2024年1月14日发(作者：北汽昌河m50s)
《汽车理论实习》实习报告
别克凯越1.6LE-AT 2011款
综合性能分析
学 院：
专业班级：
指导老师：
实习时间：
姓 名： 学 号： 成 绩：
姓 名： 学 号： 成 绩：
组员任务分配：
动力性，燃油经济性——
制动性，操纵稳定性——
目录
一、别克凯越1.6LE-AT 2011款动力性分析 ......................................... 2
1.发动机主要参数 .............................................................................. 2
2.参数计算 .......................................................................................... 3
3.驱动力和行驶阻力平衡图 ............................................................... 6
4.动力特性图 ...................................................................................... 7
5.功率平衡图 ...................................................................................... 8
二、别克凯越1.6LE-AT 2011款燃油经济性分析 ................................ 9
1.百公里油耗估算 .............................................................................. 9
2.等速行驶百公里燃油消耗量计算 ................................................. 12
3.等加速行驶工况燃油消耗量的计算 ............................................. 13
4.等减速行驶工况燃油消耗量的计算 ............................................. 15
5.数据分析 ........................................................................................ 16
三、别克凯越1.6LE-AT 2011款制动性分析 ......................................18
1.结构参数 ........................................................................................ 18
2.参数分析 ........................................................................................ 18
四、别克凯越1.6LE-AT 2011款操纵稳定性分析 ...............................22
1.结构参数 ......................................................................................... 23
2.参数分析 ......................................................................................... 23
1
一、别克凯越1.6LE-AT 2011款动力性分析
1.发动机主要参数
整车技术参数
项 目
整车尺寸 长×宽×（mm）
别克凯越1.6LE-AT 2011
4515×1725×1445
2600
1475
1476
125
0.338
1260
2.277
195/55 R15
轴距 （mm）
前轮 （mm）
轮距
后轮 （mm）
最小离地间隙 （mm）
空气阻力系数整备质量
整车 （kg）
迎风面积（m^2）
轮胎
动力参数
发动机
项目
发动机型号
汽缸数和排列形式
每汽缸气门数
总排量
最大输出/对应转速
（kw/rmp）
最大扭矩/对应转速
（nm/rmp）
最高车速
2
别克凯越1.6LE-AT 2011
直列4缸
4
1600
81/6000
146/4000
172km/h
（km/h）
最高转速 （r/min）
最大扭矩
最大功率
变速器
项目
Ⅰ挡
Ⅱ挡
Ⅲ挡
Ⅳ挡
主减速器
传动比
2.989
1.568
1.000
0.701
3.463
3600
6000
2.参数计算
（1）转矩和功率计算
根据发动机的最大功率Pemax和最大功率时的发动机转速np，则发动机的外特性的功率Pe??n曲线可用下式估算：
?n?nPe?Pemax?C1?C2??np?np??23??n????????np???
????
汽油机中C1=C2=1， n 为发动机转速(r／min),
Pe
max =81kw，np=6000r/min；
发动机功率Pe和转矩Ttq 之间有如下关系：Ttq可得发动机外特性中的功率与转矩曲线：
?9549Pen
n?rmin?
500
1000
1500
Pe(kw)
7.27
15.38
24.05
Ttq?N?m?
138.76
最低稳定转速点
146.82
153.08
3
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
5500
6000
33.00
41.95
50.63
58.73
66.00
72.14
76.88
79.92
81.00
157.56
160.24
最高转矩点
161.14
160.24
157.56
153.08
146.82
138.76
最高功率点（最高转速点）
128.91
可得，发动机外特性图：
分析：该车实际的发动机外特性图上的转矩曲线有两个峰值，与一般外特性图相比，出现这种情况的原因应该是因为在求这两个图的功率和转矩所用的拟合公式不一样，思路也不一样引起的误差。
（2）驱动力计算
尺寸参数
4515*1725*1445
4
最小离地间隙 125（mm）
整车装备质量
一挡传动比
三挡传动比
主减速比
1260（kg）
2.989
1.000
3.463
轮胎
二挡传动比
四挡传动比
空气阻力系数
195/55 R15
1.568
0.701
0.338
根据别克凯越 1.6的轮胎规格195/55 R15计算半径
r=（195?55%?2+15?25.4）/2?298mm=0.30m
取传动系机械效率为?T=0.9
Ft?9549Piegi0?Tnr?N?
rnkmua?0.377?h?igi02ua
Ff?Gf挡位
第一挡
f?f01??19400?2CDAuaFw?21.15
计算出在一至五挡各挡位中在不同转速下的汽车行驶速度和驱动力：
n?rmin?
ua?kmh?
Ft?N?
挡位
ua?kmh?
Ft?N?
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
5500
6000
n?rmin?
5.42
10.84
16.27
21.69
27.11
32.53
37.96
43.38
48.80
54.22
59.65
65.07
ua?kmh?
4341.40
4593.48
4789.55
4929.59
5013.62
5041.63
第二挡
5013.62
4929.59
4789.55
4593.48
4341.40
4033.30
Ft?N?
10.34
20.67
31.01
41.35
51.68
62.02
72.35
82.69
93.03
103.36
113.70
124.04
ua?kmh?
2277.46
2409.70
2512.55
2586.02
2630.10
2644.79
2630.10
2586.02
2512.55
2409.70
2277.46
2115.83
Ft?N?
挡位
挡位
500
1000
16.21
32.41
5
1452.46
1536.80
23.12 1018.17
46.24 1077.29
第三挡
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
5000
5500
6000
48.62
64.83
81.04
97.24
113.45
129.66
145.87
162.07
178.28
194.49
1602.39
1649.24
1677.36
1686.73
第四挡
1677.36
1649.24
1602.39
1536.80
1452.46
1349.38
69.36
92.48
115.60
138.72
161.84
184.96
208.08
231.20
254.32
277.44
1123.28
1156.12
1175.83
1182.40
1175.83
1156.12
1123.28
1077.29
1018.17
945.92
在水平路面上，滚动阻力Ff = Gf
轿车轮胎的滚动阻力系数可估算：取f 0 = 0.014
已知质量m = 1260kg ，故重力G = mg =1260*9.8 =12348N
所以Ff=Gf=12348×0.014×(1+/19400) =172.87×(1+ /19400)
空气阻力：Fw2CDAua?21.15
22ua2uaf?f01?ua19400?2? ，
已知C D =0.338，计算A ≈1725×(1445-125) ×10^-6= 2.28m
所以得到：Fw=Cd×A×/21.15=0.036
有此得：Ff+Fw=172.87(1+ /19400) +0.036
2ua2ua2ua2ua3.驱动力和行驶阻力平衡图
根据以上不同挡位下速度与驱动力之间的关系及Ff+Fw函数关系曲线绘制驱动力——行驶阻力平衡图：
6
分析：由平衡图可以看出，汽车的最高车速为170km/h，与理论最高车速172km/h很相近，比较符合，还可以看出，这辆车的最高速出现的次高挡上，与一般的车最高的车速出现在最高挡存在区别。还可以看出，当车速低于最高车速时，驱动力大于行驶阻力，这样，汽车就可以利用剩余下来的驱动力加速或爬坡。
4.动力特性图
Ft?FwD=G 汽车动力因素D ：计算滚动阻力系数f：f?f0(1?ua^2/19400)
由此可得汽车动力特性图：
7
分析：汽车达到最高车速，加速度为0，爬坡度为0，当D=f，这是，曲线交点就是最高车速，最高车速出现在三挡，与驱动力-行驶阻力平衡图出现的最高车速一样，最高车速一样是170km/h，与理论比较接近。由动力特性图还可以看出，一档的动力因素最大，可以粗略的代表汽车的最大爬坡能力。
5.功率平衡图
Pf?PwGfUaCDAUa3=?360076140 汽车的阻力功率：?T代入相应的数据绘制得同一坐标系下汽车功率平衡图：
8
分析：在不同挡位上，发动机功率大小的变化范围不变，只是各挡发动机功率曲线所对应的车速位置不同。且抵挡时车速低，对应的速度变化区域窄；高挡时车速高，对应的速度变化区域宽。阻力功率曲线是一条斜率越来越大的曲线。它与挡位无关，只与车速有关，所以高速时，汽车主要克服阻力而消耗功率。由平衡图可以看出最大的功率大概在81kw阻力功率曲线与3挡曲线交于一点，这点为最高车速，但是这时的最高车速为178km/h，与之前做出的数据有偏差。
二、别克凯越1.6LE-AT 2011款燃油经济性分析
1.百公里油耗估算
说明： 货车一般采用“六工况循环”，轿车采用“十五工况循环”9
燃油经济性试验，由于“十五工况循环”复杂，所以本数据采用“六工况燃料测试循环”（货车用）实验方法进行估算，再折合成算数平均百公里耗油量测定值。
计算中重力加速度取9.8m/s2；汽油密度ρg取7.0N/L；
实验过程:
工况 行程
（m）
I
Ⅱ
Ⅲ
Ⅳ
Ⅴ
Ⅵ
125
175
250
250
250
300
时间
（s）
11.3
14.0
18.0
16.3
15.0
21.6
累计行程
（m）
125
300
550
800
1050
1350
车速（km/h）
40
40~50
50
50~60
60
60~40
加速度
（m/s?）
等速
0.2
等速
0.17
等速
-0.26
查看所有汽车的万用特性曲线图：
10
由一般的万有特性曲线图看出，已知汽车的车速=150km/h，发动机功率=43kW，可在万有特性图上确定燃油消耗率b=270g/(kW·h)。
11
2.等速行驶百公里燃油消耗量计算
测试中的等速工况为I、III、V 工况，计算方法相同，归为一类计算。
在良好的路面上等速行驶100km 的燃油消耗量为：
1PbeePe=Qs??Pf?Pw??T1.02ua?g（ml） 其中： (kw)
GfuafPf=3600 对于轿车来说，而
在良好的沥青水泥路面上，取?ua2??f0?1??19400??
f0=0.014，则：
Gfua?ua2?Pf=f0?1??3600?19400?kw（），其中Ua为（km/h）
CDAua3Pw?76140 另外n??T0.377r 另外已知=0.9 不同的车速对应不同的转速：
uaigi0对于汽油车来说：工况
Ⅰ
III
Ⅴ
车速（km/h）
40
50
60
?g =7N/L
滚动系数f
0.0152
0.0158
0.0166
行驶阻力(N)
187.13
195.15
204.95
行驶风阻(N)
58.22
90.97
131.00
输出功率(kw)
3.03
4.42
6.22
uaigi0n=（r/min）0.377r对应于不同车速Ua（km/h），发动机的转速为，
b=1120-120Pe+7 Pe* Pe-0.2 Pe* Pe *Pe+0.002 Pe* Pe* Pe* Pe
结合上述功率，对发动机万有特性曲线图进行插值估算，得车辆等速行驶事的相应燃油消耗率b，列表如下：
12
工况
Ⅰ
III
Ⅳ
车速
（km/h）
40
50
60
发动机转速
(r/min)
1933.31
2416.63
2899.9
输出功率(kw)
3.03
4.42
6.22
Qt=燃油消耗率(g/kW·h)
281.43
281.68
279.07
ρ则，三个等速工况的单位时间燃油消耗量燃油消耗量Q=Qt·t（ml），列表如下：
工况
Ⅰ
III
Ⅳ
时间
11.3
18
15
燃油消耗率(g/kW·h)
281.43
281.68
279.07
Peb（mL/s）367.1?g及单位时间燃料消耗量
(mL/s)
0.33
0.48
0.68
燃油消耗量(ml)
3.73
8.64
10.2
3.等加速行驶工况燃油消耗量的计算
测试中的Ⅱ、Ⅳ工况同属这一工况，归一类计算。
将整个等加速过程分割成10个区间，以速度每增加1km/h为一区间，则每个区间长度（即车辆行驶速度每增加1km/h所需时间）为?t=1du3.6da，对于Ⅱ、Ⅳ工况，分别为?tⅡ=1.389s，?tⅣ=1.634s，每个区间的其实终了车速所对应时刻的单位时间燃油消耗量为Qt?Pb1P=（Pf?Pw?Pa）(kw)367.1?g（ml）；此时?T，其中Pf?Pw计算方法与等速工况相同，Pa为车辆克服加速阻力所消耗功率，计算如下：
Pa??muadu·(kw)2??1??1??2ig3600dt，其中，对于轿车取?1=0.06，?2=0.04，muadu·(1.06?0.04ig2)3600dt；结合车型数据，对应车速及对应加速度，则Pa?取?T=0.9，列表计算相应功率如下：
13
工况
Ⅱ
Ⅳ
车速（km/h）
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
加速度（m/ s2）
0.20
0.17
输出功率（kw）
6.64
6.85
7.07
7.29
7.51
7.74
7.97
8.20
8.44
8.68
8.93
8.25
8.49
8.73
8.97
9.22
9.48
9.73
10.00
10.27
10.54
10.82
根据不同车速，发动机转速，结合上述功率，对发动机万有特性图进行插值估算。得车辆等加速行驶时的相应燃油消耗率b
列表如下：
工况
Ⅱ
车速（km/h）
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
车速（km/h）
50
51
转速(r/min)
1933.31
1981.64
2029.97
2078.31
2126.64
2174.97
2223.30
2271.64
2319.97
2368.30
转速(r/min)
2416.63
2464.97
输出功率(kw)
6.64
6.85
7.07
7.29
7.51
7.74
7.97
8.20
8.44
8.68
输出功率(kw)
8.25
8.49
14
工况
燃油消耗率(g/kW·h)
577.27
566.56
556.00
545.59
535.32
525.21
515.26
505.46
495.82
486.35
燃油消耗率(g/kW·h)
503.40
493.88
Ⅳ
52
53
54
55
56
57
58
59
2513.30
2561.63
2609.97
2658.30
2706.63
2754.96
2803.30
2851.63
8.73
8.97
9.22
9.48
9.73
10.00
10.27
10.54
484.51
475.29
466.22
457.30
448.54
439.94
431.50
423.22
91Qti·Qa?（Qt0?Qt9）??t+i?1?t，
2则两个等加速阶段的燃油消耗量列表计算如下：
工况
Ⅱ
车速（km/h） 单位时间燃油区间时间
消耗量（mL/s） （s）
40 1.49
41 1.51
42 1.53
43 1.55
44 1.56
1.389
45 1.58
46 1.60
47 1.61
48 1.63
49 1.64
50 1.65
50 1.62
51 1.63
52 1.65
53 1.66
54 1.67
1.634
55 1.69
56 1.70
57 1.71
58 1.72
59 1.74
60 1.75
燃油消耗量（ml）
26.27
Ⅳ
33.04
4.等减速行驶工况燃油消耗量的计算
测试中的Ⅵ工况为等减速工况。
15
等减速时，发动机属于强制怠速工况，其油耗量为正常怠速油耗，查凯越的正常怠速油耗为 0.26 ml/s又减速工况持续时间为 21.6是，则减速过程的燃油消耗量Qd=Qdt*t，所以Qd=5.62ml
5.百公里油耗计算
整个实验过程油耗量Q总=Qa?Qd?Q，由实验数据得Q=3.73+26.27+8.64+33.04+10.2+5.62=87.5（ml）
则整个实验循环过程，行驶的距离是s=1350m，则Qs??Q/s*100=87.5/1350*100=6.48（L/100km）
5.数据分析
（1）误差分析：
这次油耗采用“六工况循环试验”方法测试，得出的百公里燃油消耗量为6.9565（L/100km)，与标准的工信部的百公里油耗量6.1/100km数据存在误差。分析：
①六工况循环试验方法是测试货车燃油消耗情况，在最后折算过程中存在计算误差。
②燃油密度取值偏小，计算时燃油消耗量偏大。
③迎风面积计算时按照A=B（H-h）计算，实际的车头是倾斜，迎风面积相对较小，风阻较小。
④轮胎胎压较小，与地面接触面较大，附着力较大，输出功率偏大。
⑤燃油消耗率偏大，由于b是通过推导方程计算，结果比较得出，b比实际数据偏大，而且相差20%-30%，是误差影响的一大因素。
16
⑥空气阻力系数偏大，Cd取值偏大，传动效率偏大。
⑦发动机的燃油消耗率，一方面和发动机的种类，涉及制造水平有关；另一方面又和汽车行驶时发动机的负荷率有关。负荷率低时，燃油消耗率b增大。
（2）提高燃油经济性：
①最小传动比影响到最高车速以及发动机的负荷率，最小传动比的合理选择可以使得汽 车高速时的发动机负荷率高，提高燃油经济性。
②档位数目越多，提高了发动机在最经济工况下工作的可能性，有利于提高燃油经济性。
③各档位之间的分布，采用等比分布的车辆，可以提高汽车的加速能力。但是目前大多利用非等比级数来分配传动比。这主要是考虑到各档利用率差别很大的缘故。在高档处的传动比间隔小写，可以提高汽车的燃油经济性。17
三、别克凯越1.6LE-AT 2011款制动性分析
1.结构参数
制动力分配系数β
0.707
0.707
载荷
空载
满载
质量(m/kg)
质心高（hg/mm）
轴距(L/m)
质心至前轴距离(a/mm)
1260
1650
530
590
2600
2600
1220
1250
2.参数分析
（1）理想的前、后轮制动器制动力分配曲线：
前、后制动器制动力F?1、F?2的关系曲线，其前、后车轮同时抱死的条件：
???G???G
F?1F?2
F?1F?2
F?1??FZ1
?
12F???
F?2FZ2
F??FF
Z1Z2FZ1?G(b??hg)???GL
F?1F?2
将 代入得
F?1?b??hgGFZ2?L(a??hg)
F?2a??hg
整理消去?得：
1G?F?22[hg
b2?4hgLGF?1?(Gbh?2F?1)]18
g
上式即为前、后车轮同时抱死时前、后制动器制动力的关系曲线，简称I曲线。
将m、hg、b、L代入上式得：
空载：满载 ：（2）实际前、后制动器制动力分配线，简称?线：
??
由F?F?,其中F?为总制动器制动力，F?1?F?1?F?2,即：
F?F?12??1??，得
F?2?1???F?1。将?=0.707代入得：
F?2?0.414F?1I曲线空载：
I曲线满载
作出?线与I曲线图:
I曲线与?线
：
19
I曲线图60005000X: 1.155e+004Y: 47824000Fμ230Fμ180由图可知?线与I曲线满载的交点对应值为：
F?2?4.93KN
F?1?11.9KN ,因为F?1?F?2??G，
即6440+14600=此时的?*18179可得：?=0.89
?称为同步附着系数?0，其说明前、后制动器制动力为固定比值的汽车，只有在同步附着系数的路面上制动时才能使前、后车轮同时抱死。
分析?线与I曲线在不同当?值路面上的制动过程：
?
20
??当>0时，?线位于I曲线上方，制动时总是后轮先抱死，因而容易发生后轴侧滑使汽车失去方向稳定性。
当?=?0时，汽车在制动时，前、后轮将同时抱死，此时的制动0?减速度为g，即0.803g,也是一种稳定工况，但失去转向能力。
（3）利用附着系数与制动效率
?i?利用附着系数的定义为：
式中，FXbiFXbiFZi
对应于制动强度z ，汽车第i 轴产生的地面制动力；FZi? 为制动强度z时，地面对第i 轴的法向反力；
i为第i 轴对应于制动强度z的利用附着系数。
设汽车前轮刚要抱死或前、后轮同时刚要抱死时产生的减速度du?zgdt，则：
?f?FXb1?z?1FZ1(b?zhg)L 前轴的利用附着系数
?r?后轴的利用附着系数
hFXb2(1??)z?1FZ2(a?zhg)L
把?,L,a,g等数值带入，可得：
空载：，21
满载：，
制动效率的定义为车轮不锁死的最大制动减速度与车轮和地面间摩擦因数的比值，即车轮将要抱死时的制动强度与被利用的附着系数之比，即车轮将要抱死时的制动强度与被利用的附着系数之比。因此由利用附着系数公式可得：
Ef?z前轴的制动效率
Er??f?b/L???fhg/L
后轴的制动效率
za/L??r(1??)??rhg/L空载时，总是后轮先抱死，即空载时只需作出后轮的制动效率曲线。
代入?、L 、a 、g等数值，可得：
h满载：
空载：;
，;
满载时的同步附着系数为0.803，即无任何车轮抱死所要求的路面附着系数为0.803。在路面上，后轮先抱死。
?0的
四、别克凯越1.6LE-AT 2011款操纵稳定性分析
22
1.结构参数
载荷
空载
满载
质量m/kg
质心高hg/m
轴距L/m
质心至前轴距离a/m
制动力分配系数β
0.707
0.707
1260
1650
0.530
0.590
2.60
2.60
1.22
1.25
绕Oz轴转动惯量：IZ=3900㎏·㎡；
前轮总测偏刚度：k1=-50137.5N/rad；
后轮总侧偏刚度：k2=-45840N/rad；
2.参数分析
1）稳定性系数：
由此可得，特征车速
uch=1/K?3.6=76.8km/h
2)稳态横摆角速度增益：
满载：
22当稳定性因数K=0.0022S/m>0，汽车产生不足转向，单车速达?r???到特征车速76.8km/h时, 稳态横摆角速度增益?s达到最大值。
画横摆角速度增益图：
23
稳态横摆角速度增益图4.543.5X: 76.59Y: 4.1793横摆角速度增益图2.521.510.5u/(km/h)5060708090
3）前轮角阶跃输入下的瞬态响应
线性二自由度汽车的微分方程：
1???k1?k2????ak1?bk2??r?k1??m?v?u?r??u??
?122?ak1?bk2???ak1?bk2?r?ak1??Iz?ru
??将上面汽车运动微分方程整理为单自由度一半强迫振动的微分方程：
?r?2?0??r??0?r?B1??B0?
???2?————?0为固有圆频率，?02?cm?；
L2k1k2c?mu?ak1?bk2??u；m??muIZ；
24
??hζ 为阻尼比；
b1??muak1；
2?0m?，h??mak1?bk2?IZ?k1?k2?；22????B1?b1m?，前轮角阶跃输入的数学表达式为：
t?0，,??0??t?0，,???0???t?0，,，??0?
当t > 0时，进一步简化为
2?r?2?0??r??0?r?B0?0
???这是二阶常系数非齐次微分方程，其通解等于它的一个特解与对应的齐次微分方程的通解之和。其特解为
?r?B0?0
?02??ru/L??)s?002?1?Ku
即为稳态横摆角速度
???r0??r)s?0?
?2??2?????0r0?r?0 对应的齐次方程为
r其通解可由如下特征方程求得
2s2?2??0s??0?0
根据ζ的数值，特征方程的根为：
??1 s????0??01??2i（一对共轭复根）
??1 s???0 （重根）
??1 s????0??0?2?1 （两个不同实根）
齐次方程的根为：
??1，，?r?Ce???tsin?o1??2?t??
o????1
?r???C1?C2?e??t
o25
??1
?r?C3e2?????o??o??1??t???C4e2?????o??o??1??t??
式中C
、?、C1、C2、C3、C4均为积分常数，可以根据运动的初始条件来确定。
??1，称为大阻尼，当车速超过临界车速后，?r是发散的，趋于无穷大，此时汽车失
去稳定性。
??1，称为临界阻尼，横摆角速度?r也是单调上升且趋进于?r0。
??1，称为小阻尼，横摆角速度?r是一条收敛于?r0减幅正弦曲线。
由于正常的汽车都具有小阻尼的瞬态响应，所以只讨论在角阶跃输入后，??1时的横摆角速度?r的变化规律，并讨论结构参数对?r的影响。
??1时横摆角速度为wr(t)?B0?0?20?Ce???otsin?o1??2t????
令???01??2B0?02?0，上式可写为
wr(t)??Ce???otsin??t???或wr(t)?B0?0?20?A1e???otcos?t?A2e???0tsin?t确定积分常数C、A1、A2
运动起始条件为 t=0时，?r?0；v?0，???0
当t=0时，可求得：
?r?B1?0；
A1??B1?0??02；
26
A2?B0?0B12(?0???0)2?0?B0；
综上，可推出：
??r???r(t)???01???s??????mua?2?12mua?????t20???1?e0sin(?t??)?2??Lk?????Lk2(1??)??2??????
????1??2?A1???arctan?arctan?mua?A2???0????Lk2?? 其中确定所需参数值
参数
?r0表达式
u/L?01?Ku2
参数值
u?02.705?0.0052477u2
m’
muIZ
?[m(a2k1?b2k2)?7.2345×10u
6h
IZ(k1?k2)]8?106.769401
c
?0
?
L2k1k2mu?ak1?bk2??u1.57?10107u4.5832?10u+
cm\'
h2?0m?
8.2477?4230.23u2
46.78284230.23?8.2477u2
27
?
?01??2
8.2477?18051.174230.2318051.17??4230.23?8.2477u2u24230.23u2?8.2477u2
??????
?
????1??2??2188.63?arctan??1??4230.23?8.2477u2??mua?0???arctan???0.01954u?0??Lk2?????取u=30m/s, δ0=2,得到横摆角速度时域响应，
?r(t)?9.4?9.78e?1.57sin(2.51t?20.6)
?（??r0?r?）B0?0当t趋于无穷大时，?02。
?3.08?(t)?7.8?7.8esin(2.55t?18) V=15m/s时,r?1.88?(t)?8.25?8.25esin(2.50t?20.6)
rV=25m/s时,?1.34?(t)?10.87?10.87esin(2.52t?20)
rV=35m/s时,
28
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