RS系列低压伺服驱动器(二合一)使用手册说明书

2023年12月24日发(作者：汽车本田报价及图片)

UNRMAL器动驱服1CN2CN伺列S系D003CN4CNRS系列低压伺服驱动器（二合一）使用手册BDC-DC+PWUVPE

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符号

!说明

所叙述的内容在使用中发生错误时会引起危险，可能会造成人身伤亡时，使用此标注。

所叙述的内容在使用中发生错误时会引起危险，可能会造成人员轻度或中度的伤害和设备的损坏时，使用该标注。然而，该标准虽然是注意的事项，由于情况不同，也可能造成重大事故。

表示禁止，不能做的事项。

某些事项虽然不属于【危险】【注意】的范围，但要求用户遵守的事项也一起标注在相关的章节中。

危险

!注意

禁止! !重要

安全注意事项

? 开箱检查

!注意

驱动器硬件完好，外观无破损如有破损，使用时会有安全隐患

? 安装

!注意

安装在不易燃烧的金属板上，远离可燃物有火灾的危险

拧紧驱动器的安装螺钉

不要安装在有可燃气体的环境里

防止设备掉落，造成人员受伤

容易引起爆炸

? 配线

!危险

请专业电气工程人员进行接线作业，并在接线前确认电源处于关闭状态，接通电源后，切勿触摸主回路端子

对驱动器的主回路端子作业时，要待切断电源15分钟以上，确认电容放电完成后再进行操作

接地端子，一定可靠接地（接地电阻4Ω以下）

禁止将P/B、零线直接接到PE端子上

有触电和火灾的危险

有触电的危险

有触电和火灾的危险

造成整流桥短路，烧坏主回路

禁止将高压线路接到驱动器的控制端子上

造成控制板烧坏

请在控制器外部设置急停、锁定电路有受伤的危险（接线责任属于使用者）

安全注意事项

!注意

请确认主回路交流输入电源与驱动器的额定电压是否一致

请勿对驱动器随意进行耐电压及绝缘试验

请按照接线图连接外接制动电阻

请勿将交流输入电源线连接到主回路的

U、V、W输出端子上

请用合适力矩紧固驱动器的主回路和控制

回路端子

有受伤和火灾的危险

会造成驱动器内部半导体等器件的损坏

有火灾的危险

会造成控制器内部损坏

有火灾的危险，和驱动器误动作的危险

请勿将移相电解电容及LC/RC噪声滤波器

会造成驱动器内部损坏

接到输出回路

? 试运行

!接通电源后，请勿直接触摸主回路端子

对输入输出信号进行确认，保证作业安全

使能信号切断之后，方可报警清除，否则会造成突然再启动

长时间储存的驱动器，确认内部无水或结露

运转中禁止触摸驱动器的接线端子

危险

有触电和引起短路的危险

误动作会造成人员伤亡及周边设备的损坏

有受伤的危险

有烧坏驱动器的危险

有触电的危险，可能会造成人员伤亡

!注意

运行中驱动器及电机有较高的温升，勿触摸

外接制动电阻因放电有较高的温升，勿触摸

勿随意改变驱动器的设定

运行中不可随意修改内部参数

有烫伤的危险

有烫伤和触电的危险

会引起设备的损坏和事故，发生危险

操作错误会引起设备的损坏和事故

第一章产品概况与安装 ................................................................................ - 1 -

1.1

1.2

1.3

1.4

1.5

1.6

1.7

1.8

1.9

2.1

2.1.1

2.1.2

2.1.3

2.1.4

2.1.5

2.1.6

2.2

2.3

2.3.1

2.3.2

2.4

2.4.1

2.4.2

2.4.3

2.5

3.1

3.2

产品概况 ............................................................................................................. - 1 -

型号命名规则 ...................................................................................................... - 1 -

规格型号说明 ...................................................................................................... - 1 -

外形及安装尺寸 .................................................................................................. - 2 -

性能参数 ............................................................................................................. - 2 -

产品组成 ............................................................................................................. - 3 -

开箱检查 ............................................................................................................. - 3 -

安装场所的确认和设计 ....................................................................................... - 3 -

报废时的注意事项 .............................................................................................. - 3 -

主回路端子的接线 .............................................................................................. - 4 -

主回路端子的构成 ........................................................................................... - 4 -

主回路端子说明和功能描述 ............................................................................ - 4 -

主回路输入侧接线 ........................................................................................... - 4 -

主回路输出侧接线 ........................................................................................... - 4 -

接地线的连接 .................................................................................................. - 4 -

制动电阻的连接 .............................................................................................. - 5 -

编码器接口定义 .................................................................................................. - 5 -

通讯接口定义 ...................................................................................................... - 5 -

通讯端子CN3/CN4的管脚分布 ...................................................................... - 5 -

CN3/CN4管脚定义（通讯接口） ................................................................... - 6 -

CN5管脚定义（用于外接手持调试板） ............................................................. - 6 -

CN5管脚分布 ................................................................................................. - 6 -

CN5管脚定义 ................................................................................................. - 6 -

调试板的按键功能定义 ................................................................................... - 6 -

输入输出端子CN6的管脚定义 .......................................................................... - 7 -

试运行基本流程 .................................................................................................. - 8 -

内部速度模式空载试运行 ................................................................................... - 9 -

第二章配线 ................................................................................................. - 4 -

第三章试运行 .............................................................................................. - 8 -

3.3

3.4

3.5

4.1

4.1.1

4.1.2

4.2

4.2.1

4.2.2

4.3

4.3.1

4.3.2

4.3.3

4.3.4

5.1

5.2

位置模式空载试运行 ........................................................................................... - 9 -

电子齿轮比的设定步骤 ....................................................................................... - 9 -

驱动器控制指示灯定义 ....................................................................................... - 9 -

Fn参数清单 ...................................................................................................... - 10 -

Fn参数位说明 .............................................................................................. - 10 -

Fn参数功能 .................................................................................................. - 10 -

Dn参数清单 ..................................................................................................... - 26 -

Dn参数位说明 .............................................................................................. - 26 -

Dn参数功能 .................................................................................................. - 26 -

Pn参数清单...................................................................................................... - 28 -

Pn参数位说明 .............................................................................................. - 28 -

数字输出功能定义 ......................................................................................... - 28 -

数字输入功能定义 ......................................................................................... - 29 -

Pn参数功能 .................................................................................................. - 29 -

驱动器故障代码及解决方法 .............................................................................. - 32 -

电机故障现象及解决办法 ................................................................................. - 33 -

第四章参数与功能 ..................................................................................... - 10 -

第五章故障报警及处理 .............................................................................. - 32 -

产品概况与安装

第一章产品概况与安装

1.1 产品概况

物流设备对体积的要求很严格，尤其对于两轮运行的场合，如何尽量缩小体积，同时实现两轮之间的精准运行及无差配合，RS系列二合一驱动器提供了最佳的解决方案。两轴合一设计，同时驱动两个低压伺服电机，并且支持多种控制方式，内部使用差速控制，用户仅需下发简单的“速度”和“方向”指令，驱动器自主规划两轮的进给量，便可实现对小车行进轨迹的准确控制。特别适合于体积小、两轴运行、速度精准控制的物流设备。

RS系列伺服驱动器是北京和利时电机公司推出的新一代高性能、高可靠性全数字交流伺服电机驱动器，采用了先进的全数字电机控制算法，可对低压伺服电机的位置、速度和转矩进行精确控制。适用于服务机器人、巡检机器人、AGV等。为实现最佳的运行效果，请参照此说明书进行安装调试。

1.2 型号命名规则

RS 2 02 30 A 版本号 A：软件标准版

最大输出电流 40：40A 30：30A 10：10A

供电电压 02：DC18V—70V 其他：保留

型号说明 1：单轴 2：二合一 4：四合一

驱动器系列 RS通用系列

1.3 规格型号说明

系列规格型号

RS20230A

RS系列

RS20270A

RS20270B

RS20270C

说明

可长时间输出13A有效值，最大电流输出（峰值）30A（10秒）

内置刹车制动电路

可长时间输出17A有效值，最大电流输出（峰值）60A（10秒）

内置刹车制动电路

配1KW低压伺服驱动器，内置刹车制动电路

400W驱动器

‐ 1 ‐

产品概况与安装

1.4 外形及安装尺寸（mm）

1.5 性能参数

RS系列驱动器的具体性能参数，如表1-1所示。

电源电压

控制方式

速度控制精度

控制特性

电子齿轮

位置控制精度

制动方式

过载能力

数字量输入

数字量输出

输入输出接口

模拟量输入

编码器输入

编码器分频输出

脉冲输入

通讯总线

使用场所

使用环境

温度

湿度

振动

18～70VDC

SVPWM调制，闭环矢量控制

±0.01rpm

(1～9999)/(1～9999)

±1pulse

全新的再生能耗制动方式

200%，30s

8路光耦隔离输入

4路光耦隔离输出，OC输出接法

2路：-10V ～ +10V，运算放大器输入缓冲接口，电气不隔离

支持QEP增量式

标准电机编码器，默认1400线

单脉冲正负逻辑、双脉冲正负逻辑和正交脉冲正负逻辑六种输入方式

RS232、RS485、Can

无尘埃、无腐蚀性气体、无可燃性气体

0℃ ～ +40℃

95% RH以下（不结露）

振动频率≤20Hz：9.8m/s?；20Hz≤振动频率≤50Hz：2m/s

表1-1

- 2 -

产品概况与安装

1.6 产品组成

RS系列驱动器的产品组成，见表1-2：

名称

组件

选件

组成

* 伺服驱动器 * 伺服电机 * 输入输出接插件 * 外接再生放电电阻

* 连接电缆（根据用户要求定制）

表1-2

1.7 开箱检查

拿到产品时，请确认如表1-3所示的项目，如有不符情况，请与厂家联系：

确认项目

确认报装箱物品是否齐全

与订购单的商品是否一致

有无破损的地方

确认方法

外包装贴有装箱单，清点与箱内物品是否一致

请确认驱动器侧面的标签，型号是否与定制的型号一致

检查产品外观，检查运输中是否损坏

表1-3

1.8 安装场所的确认和设计

（1）环境温度：0℃～+40℃，高于40℃，每增加5℃，降额30%，并加强通风散热

（2）安装场所的湿度低于95%，无结露

（3）不要安装在多尘雾，多金属粉末的场所

（4）安装在无腐蚀性、爆炸性气体的场所

（5）安装在符合振动要求的场所，振动频率≤20Hz：9.8m/s?；20Hz ≤振动频率≤ 50Hz：

2 m/s?

（6）安装在无阳光直射的场所

（7）控制柜内安装驱动器时，一般应配有进风口、出风口和专用散热风扇。

1.9 报废时的注意事项

（1）主回路上的电解电容和PCB上的电解电容焚烧时可能发生爆炸；

（2）接插件和PCB等塑料器件焚烧时可能会产生有毒气体；

（3）

处理方法：请作为工业垃圾进行处理。

- 3 -

配线

第二章配线

2.1 主回路端子的接线

2.1.1 主回路端子的构成，如下图所示：

DC+DC-PBU1V1W1U2V2W2COM+COM-BK1BK2

图2-1 主回路端子

2.1.2 主回路端子说明和功能描述，如下表：

名称功能

功率电源输入端子

外接制动电阻

说明

建议接入隔离电源，DC24V

电阻规格需与驱动器的容量及使用工况相匹配

端子名称定义

DC+、DC-

P、B

U、 V 、W

电机连接端子

电机动力线

COM+、COM-

BK1、BK2

抱闸供电电源

抱闸信号线

外接抱闸动力电源

接入抱闸控制线

表2-1 主回路端子说明和功能描述

2.1.3 主回路输入侧接线

驱动器的输入侧接隔离接隔离直流电源，电源功率大小由负载决定，若开关电源功率不满足，建议使用隔离变压器，及外加整流模块方案。

2.1.4 主回路输出侧接线

驱动器的输出端子U、V、W、PE，要与伺服电机的动力线顺序一致；电机端U、V、W、PE绕组所对应的线色分别为红、蓝、黄、绿（黄绿）。

2.1.5 接地线的连接

接地电阻在4Ω以下；请按照电气设备技术标准，选择符合要求的导线及线径；在两台以上驱动器的使用场合，请勿将接地线形成回路，如下图所示：

- 4 -

配线

图2-2 地线的连接

2.1.6 制动电阻的连接

制动电阻应连接在端子P和B之间，切勿将制动电阻连接至除此以外的端子，否则制动电阻会异常发热而烧毁，也可能造成驱动器损坏，制动电阻的连接如图所示：

图2-3 制动电阻的连接

2.2 编码器接口定义

编码器接口CN1/CN2管脚定义，见下图：

6WVUVCC屏屏101554321GNDGNDZ-Z+B-B+A-A+VCCGND

图2-4 编码器接口的管脚定义

2.3 通讯接口定义

2.3.1

通讯端子CN3/CN4的管脚分布，如下图：

1管脚

图2-5 通讯端子管脚- 5 -

配线

2.3.2

CN3/CN4管脚定义（通讯接口）

管脚序号

信号定义

管脚序号

信号定义

RS232_RX

RS485_B

RS232_TX

GND

CAN_L

RS485_A

CAN_H

表2-2 通讯端子管脚定义

2.4 CN5管脚定义（用于外接手持调试板）

2.4.1 CN5管脚分布

如图2-5所示。

2.4.2

2.4.3 调试板的按键功能定义

如下表所示：

按键定义操作说明

a．在“当前运行状态界面”、“状态参数选择界面”和“配置参数选择界面”模式

MODE CN5管脚定义

UART2_RX

UART2_TX

3.3V

表2-3

GND

管脚序号

信号定义

管脚序号

信号定义

之间切换；

b．在进行驱动器内部参数观测或编辑时，用于由“参数观测编辑界面”退回到“功能码选择界面”；

a．在“功能码选择界面”和“配置参数编辑界面”，正常短暂按键，则用来

切换

确认

/SET选择需要修改的功能码及其参数值的数字位，同时被选择修改的“位”闪烁；

b．在“功能码选择界面”，如选定了某个参数编号，持续按键1秒则进入“参数观测，编辑界面”；

c．在“配置参数编辑界面”，持续按键1秒则确认和保存已修改的参数值；

移位

递增

按键

递减

按键

在“功能码选择界面”和“配置参数编辑界面”，被选择修改的闪烁“位”以增量“1”来增加闪烁“位”的数字值；

在“功能码选择界面”和“配置参数编辑界面”，被选择修改的闪烁“位”以增量“－1”来减少闪烁“位”的数字值。

表2-4

- 6 -

配线

2.5 输入输出端子CN6的管脚定义

*B+_A*B-_A*A-_A*A+_AGNDGNDGNDGNDOUT4OUT3OUT2+OUT2-OUT1+OUT1-31

323334353637383940

4721329143015图2-6

PULS+_BPULS-_BDIR+_BDIR-_BPULS+_APULS-_ADIR+_ADIR-_A*Z+_A*Z-_A*A+_B*A-_B*B+_B*B-_B*Z+_B*Z-_BANLOGIN_AANLOGIN_BCOM_OUTCOM_OUTIN8IN7COM_INCOM_ININ6IN5IN4IN3IN2IN1

- 7 -

试运行

第三章试运行

将驱动器和电机组装完成后，需先进行试运行，以确认设备运转良好。

3.1 试运行基本流程

驱动器初次上电，需按照以下流程执行，以免发生意外，损坏驱动器及电机

1、确认驱动器外观无破损，所有附件完备安装检查2、确认驱动器的安装螺钉已经紧固3、确认驱动器的附件齐全，安装螺钉已经紧固4、确认电机安装牢固，电机轴没有负载，制动器处于释放状态1、确认电源进线，驱动器出线（相序），电抗器接线是否正确2、确认输入电压在允许的范围内3、确认以上接线已经紧固主回路接线检查控制回路接线检查1、确认控制回路接线是否正常2、确认以上接线已经紧固1、确认驱动器的上电过程是否正确2、确认驱动器上电后没有异常发生上电检查调整驱动参数1、确认驱动器参数及电机参数2、确认相关控制参数1、检测驱动器的运转状态：转速、转矩、电流等2、观察电机的运转情况：噪音、震动、温升等3、初步调整相关控制参数1、观察驱动器和电机的运转状态：转速、转矩、电流等2、进一步调整相关控制参数3、进行长时间考机运转图3-1

空载试运行带载试运行

- 8 -

试运行

3.2 内部速度模式空载试运行

通过内部速度模式运行，可检查电机绕组和编码器反馈线缆接线，内部速度选择通道接线，同时确认电机运转情况。

（1）接通控制电源DC+、DC-；

（2）设置驱动器工作在内部速度模式，即参数Fn0/1.1.002=1，设置完成后断电；

（3）重新接通电源；

（4）设置相关参数，如Fn0/1.3.018（电机速度）、Fn0/1.3.022（加速度）、Fn0/1.3.023（减速度）等；

（5） Fn0/1.1.000（轴使能）=1，电机运转；Fn0/1.1.000（轴使能）=0，电机停止。

3.3 位置模式空载试运行

通过位置模式运行，可检查电机绕组和编码器反馈线缆接线，位置模式选择通道接线，同时确认电机运转情况。

（1）接通控制电源DC+、DC-；

（2）设置驱动器工作在内部速度模式，即参数Fn0/1.1.002=2，设置完成后断电；

（3）重新接通电源；

（4）设置相关参数，如Fn0/1.2.003（脉冲输入方式）、Fn0/1.2.004（齿轮比分母）、Fn0/1.2.005（齿轮比分子）等；

（5） Fn0/1.1.000（轴使能）=1，发送脉冲指令，电机运转；

（6）停止脉冲发送，Fn0/1.1.000（轴使能）=0，电机停止。

3.4 电子齿轮比的设定步骤

电子齿轮比的设定值因机械构成而异，步骤如下：

（1）确认机械的减速比、滚珠丝杠导程、皮带轮直径和所使用伺服电机的编码器分辨率；

（2）确定上位装置的指令单位，并在机械规格、定位精度等基础上确定指令单位；

（3）已确定的指令单位为基础，计算负载轴每旋转一圈所需的指令单位量；

（4）根据电子齿轮比的计算公式，计算电子齿轮比；

（5）将计算所得的电子齿轮比设定在对应的参数中；

（6）根据实际需要，在电机停转的情况下，动态切换电子齿轮比（4级切换）。

3.5 驱动器控制指示灯定义

驱动器运行控制指示灯具体说明，见下表：

名称

PWR

RUN1

RUN2

ALM

定义

电源指示灯

1#轴运行指示灯

2#轴运行指示灯

驱动器报警指示灯

功能说明

驱动器通电后，灯常亮

1#电机运转，灯闪烁

2#电机运转，灯闪烁

驱动器正常，灯常灭；出现故障，灯闪烁

表3-1

- 9 -

参数与功能

第四章参数与功能

4.1 Fn参数清单

4.1.1 Fn参数位说明

4.1.2

轴号

参数号：0x000～0xFFF功能码轴号0：1号电机参数1：2号电机参数功能码0：电机参数 4：电流环参数1：控制参数 5：回零和控制参数2：位置环参数 6：内部位置控制参数3：速度环参数Fn参数功能

参数号

xyz

000

001

002

003

004

005

006

007

008

000

001

002

003

通讯地址

参数范围

100~8000

1~10000

1~50

1~10000

1~10

功能定义

电机额定转速

电机额定转矩

电机额定电流

电机极对数

电机电感

电机电阻

1号轴

0x2000

0x2001

0x2002

0x2003

0x2004

0x2005

2号轴

0x3000

0x3001

0x3002

0x3003

0x3004

0x3005

数据长度

16bit

功能码m

0/1

编码器类型

0x2006 0x3006

0：2500线增量式码盘 2：伺服电动轮

编码器线数

编码器偏移量

轴使能

轴允许

控制模式选择

0x2007

0x2008

0x2100

0x2101

0x2102

0x3007

0x3008

0x3100

0x3101

0x3102

1~10000

0~1

0~20

16bit

1：速度模式 2：位置模式 3：转矩模式 14：考机模式

0~1 旋转方向设定

- 10 -

0x2103 0x3103 16bit

参数与功能

轴号

功能码m

参数号

xyz

004

005

006

007

008

009

00A

00B

00C

00D

00E

00F

010

011

012

0/1

013

014

015

016

017

018

019

01A

01B

01C

000

001

002

003

004

005

006

007

008

参数范围

1~10000

0~8

0~1

1~2500

1~100

0~1

0~10000

0~300

0~11111

1~1000

0~1000

1~9999

1~20

1~10000

0~1000

1~8000

1~6

1~9999

功能定义

电流反馈增益系数

PWM调制频率

0：20KHz

正传限位功能选择

反转限位功能选择

编码器输入UVW逻辑设定

编码器输入AB逻辑设定

编码器输出分频设定

编码器分频输出Z脉冲宽度设定

编码器分频输出Z脉冲逻辑设定

编码器分频输出AB逻辑设定

使能接通后，电机制动器释放延时时间

电机制动器动作，电机反馈速度设定

报警使能寄存器1

报警使能寄存器2

报警使能寄存器3

电机ID

密码

EC报警滤波

位置环第一增益

位置环第二增益

位置环第一、二增益切换点速度

脉冲输入方式选择

1：正交脉冲

电子齿轮比分母

电子齿轮比第一分子

电子齿轮比第二分子

电子齿轮比第三分子

电子齿轮比第四分子

- 11 -

0x2204

0x2205

0x2206

0x2207

0x2208

0x3204

0x3205

0x3206

0x3207

0x3208

16bit

0x2106

0x2107

0x2108

0x2109

0x210A

0x210B

0x210C

0x210D

0x210E

0x210F

0x2110

0x2111

0x2112

0x2113

0x2114

0x2115

0x2116

0x2117

0x2118

0x2119

0x211A

0x211B

0x211C

0x2200

0x2201

0x2202

0x2203

0x3106

0x3107

0x3108

0x3109

0x310A

0x310B

0x310C

0x310D

0x310E

0x310F

0x3110

0x3111

0x3112

0x3113

0x3114

0x3115

0x3116

0x3117

0x3118

0x3119

0x311A

0x311B

0x311C

0x3200

0x3201

0x3202

0x3203

16bit

通讯地址

1号轴

0x2104

0x2105

2号轴

0x3104

0x3105

数据长度

16bit

参数与功能

通讯地址

参数范围

0~2000

32~1024

1~100

8~8192

0~10

0~3000

0~30000

1~1000

0~1000

1~1000

0~1000

1~1000

0~1000

1~1000

0~1000

32~1024

0~3000

0~6

100~1000

0~4

功能定义

速度前馈系数

速度前馈滤波

脉冲指令干扰滤波

脉冲指令平滑滤波时间常数

脉冲指令平滑滤波器类型

位置到达偏差设定

位置超差报警范围

速度环第一比例增益

速度环第一积分增益

速度环第一微分增益

速度环第二比例增益

速度环第二积分增益

速度环第二微分增益

速度环第三比例增益

速度环第三积分增益

速度环第三微分增益

速度环第四比例增益

速度环第四积分增益

速度环第四微分增益

速度环微分低通滤波

速度环第三、四增益切换点速度

增益切换模式选择

负载惯量系数

速度模式运行方式选择

1号轴

0x2209

0x220A

0x220B

0x220C

0x220D

0x220E

0x220F

0x2210

0x2300

0x2301

0x2302

0x2303

0x2304

0x2305

0x2306

0x2307

0x2308

0x2309

0x230A

0x230B

0x230C

0x230E

0x230F

0x2310

0x2311

2号轴

0x3209

0x320A

0x320B

0x320C

0x320D

0x320E

0x320F

0x3210

0x3300

0x3301

0x3302

0x3303

0x3304

0x3305

0x3306

0x3307

0x3308

0x3309

0x330A

0x330B

0x330C

0x330D

0x330E

0x330F

0x3310

0x3311

轴号

功能码m

参数号

xyz

009

00A

00B

00C

00D

00E

00F

010

000

001

002

003

004

005

006

007

008

0/1

009

00A

00B

00C

00D

00E

00F

010

011

012

013

014

015

016

017

018

019

数据长度

16bit

速度环第一、二增益切换点速度 0x230D

0：直接切换 1：线性切换

0：4段速度模式 1：8段速度模式 2：双按钮启停模式

3：双按钮正反转模式

0x2312 0x3312 0~2 速度反馈计算算法选择

0~2

0~1000

-2000~2000

3~1024

-3000~3000

-6000~6000

PID算法选择

模拟速度指令输入增益

模拟速度指令零漂调整

模拟速度指令滤波系数

模拟速度指令输入零速阈值

第一段内部速度

第二段内部速度

0x2313

0x2314

0x2315

0x2316

0x2317

0x2318

0x2319

0x3313

0x3314

0x3313

0x3316

0x3317

0x3318

0x3319

- 12 -

参数与功能

轴号

功能码m

参数号

xyz

01A

01B

01C

01D

01E

01F

020

021

022

023

024

025

026

027

028

029

000

001

0/1 002

003

004

005

006

007

008

009

4 00A

00B

00C

00D

00E

00F

010

011

012

013

014

通讯地址

1号轴

0x231A

0x231B

0x231C

0x231D

0x231E

0x231F

0x2320

0x2321

0x2322

0x2323

0x2324

0x2325

0x2326

0x2327

0x2328

0x2329

0x2400

0x2401

0x2402

0x2403

0x2404

0x2405

0x2406

0x2407

0x2408

0x2409

0x240A

0x240B

0x240C

0x240D

0x240E

0x240F

0x2410

0x2411

0x2412

0x2413

0x2414

2号轴

0x331A

0x331B

0x331C

0x331D

0x331E

0x331F

0x3320

0x3321

0x3322

0x3323

0x3324

0x3325

0x3326

0x3327

0x3328

0x3329

0x3400

0x3401

0x3402

0x3403

0x3404

0x3405

0x3406

0x3407

0x3408

0x3409

0x340A

0x340B

0x340C

0x340D

0x340E

0x340F

0x3410

0x3411

0x3412

0x3413

0x3414

数据长度

16bit

参数范围

-6000~6000

0~5000

0~9000

0~1

0~3000

0~300

1~1000

0~100

1~1000

0~1000

1~1000

0~1000

0~2

-1000~1000

10~100

0~1

0~300

32~1024

0~300

功能定义

第三段内部速度

第四段内部速度

第五段内部速度

第六段内部速度

第七段内部速度

第八段内部速度

加速时间

减速时间

S加减速时间

系统最大运行速度设定

零速篏位给定，电机轴状态

零速输出判定阈值

速度到达设定值

失速报警等级

速度方向选择

零速输出滤波

电流环第一比例增益

电流环第一积分增益

电流环第一微分增益

电流环第二比例增益

电流环第二积分增益

电流环第二微分增益

电流环一、二增益切换点

电流环一、二增益切换模式

模拟转矩输入零漂

模拟转矩输入增益

模拟转矩指令方向

模拟转矩控制方式最大转矩

模拟转矩滤波系数

第一段内部转矩

第二段内部转矩

第三段内部转矩

第四段内部转矩

第五段内部转矩

第六段内部转矩

第七段内部转矩

第八段内部转矩

- 13 -

参数与功能

轴号

功能码m

参数号

xyz

015

016

017

018

019

01A

01B

01C

01D

01E

01F

020

021

022

023

024

025

026

0/1

027

028

029

02A

02B

02C

02D

02E

000

001

002

003

004

005

006

007

008

009

通讯地址

1号轴

0x2415

0x2416

0x2417

0x2418

0x2419

0x241A

0x241B

0x241C

0x241D

0x241E

0x241F

0x2420

0x2421

0x2422

0x2423

0x2424

0x2425

0x2426

0x2427

0x2428

0x2429

0x242A

0x242B

0x242C

0x242D

0x242E

0x2500

0x2501

0x2502

0x2503

0x2504

0x2505

0x2506

0x2507

0x2508

0x2509

2号轴

0x3415

0x3416

0x3417

0x3418

0x3419

0x341A

0x341B

0x341C

0x341D

0x341E

0x341F

0x3420

0x3421

0x3422

0x3423

0x3424

0x3425

0x3426

0x3427

0x3428

0x3429

0x342A

0x342B

0x342C

0x342D

0x342E

0x3500

0x3501

0x3502

0x3503

0x3504

0x3505

0x3506

0x3507

0x3508

0x3509

数据长度

16bit

参数范围

32~1024

0~3000

0~1

0~300

-6000~6000

0~10000

0~300

32~1024

0~300

10~200

0~29999

-3000~3000

0~30000

0~9999

0~30000

0~1

0~30000

功能定义

转矩指令滤波系数

第1陷波频率

第1陷波宽度

第1陷波深度

第2陷波频率

第2陷波宽度

第2陷波深度

第3陷波频率

第3陷波宽度

第3陷波深度

第4陷波频率

第4陷波宽度

第4陷波深度

转矩限制使能

转矩限制源选择

正转（CCW）转矩限制设定

反转（CW）转矩限制设定

转矩模式，第一段内部速度限制值

转矩模式，第二段内部速度限制值

转矩模式，第三段内部速度限制值

转矩模式，第四段内部速度限制值

最大电流输出设定

转矩反馈到达输出阈值

转矩反馈到达输出滤波

过载保护等级

过载保护时间

回零设置寄存器

第一段回零速度

第二段回零速度

零点坐标高位

零点坐标低位

延时寄存器

回零开始寄存器

回零停止寄存器

MechanicalStructure_motor

_Revs

MechanicalStructure_mech

_mov

- 14 -

参数与功能

轴号

功能码m

参数号

xyz

00A

00B

00C

00D

000

001

002

003

004

005

006

007

008

009

00A

00B

00C

00D

00E

00F

010

011

012

013

014

015

016

017

018

019

参数范围

0~1

0~100

0~1

1~19999

-30000

~30000

-9999~9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

功能定义

内部位置控制路径索引选择

执行路径索引

路径触发寄存器

路径停止寄存器

PATH#1 定义寄存器

PATH#1位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

通讯地址

1号轴

0x250A

0x250B

0x250C

0x250D

0x2600

0x2601

2号轴

0x350A

0x350B

0x350C

0x350D

0x3600

0x3601

0x3602

0x3603

0x3604

0x3605

0x3606

0x3607

0x3608

0x3609

0x360A

0x360B

0x360C

0x360D

0x360E

0x360F

0x3610

0x3611

0x3612

0x3613

0x3614

0x3615

0x3616

0x3617

0x3618

0x3619

数据长度

16bit

PATH#1位置坐标的个位和三个0x2602

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#1电机运转速度（rpm）

PATH#1 加速时间(ms)

PATH#1 减速时间(ms)

PATH#1 S加减速时间(ms)

PATH#1 控制寄存器

PATH#2 定义寄存器

PATH#2位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x2603

0x2604

0x2605

0x2606

0x2607

0x2608

0x2609

0/1

PATH#2位置坐标的个位和三个0x260A

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#2电机运转速度（rpm）

PATH#2 加速时间(ms)

PATH#2 减速时间(ms)

PATH#2 S加减速时间(ms)

PATH#2 控制寄存器

PATH#3 定义寄存器

PATH#3位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x260B

0x260C

0x260D

0x260E

0x260F

0x2610

0x2611

PATH#3位置坐标的个位和三个0x2612

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#3电机运转速度（rpm）

PATH#3 加速时间(ms)

PATH#3 减速时间(ms)

PATH#3 S加减速时间(ms)

PATH#3 控制寄存器

PATH#4 定义寄存器

PATH#4位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x2613

0x2614

0x2615

0x2616

0x2617

0x2618

0x2619

- 15 -

参数与功能

通讯地址

参数范围功能定义

1号轴 2号轴

0x361A

0x361B

0x361C

0x361D

0x361E

0x361F

0x3620

0x3621

0x3622

0x3623

0x3624

0x3625

0x3626

0x3627

0x3628

0x3629

0x362A

0x362B

0x362C

0x362D

0x362E

0x3622

0x3623

0x3624

0x3625

0x3626

0x3627

0x3628

轴号

功能码m

参数号

xyz

01A

01B

01C

01D

01E

01F

020

021

022

023

024

025

026

0/1 6

027

028

029

02A

02B

02C

02D

02E

022

023

024

025

026

027

028

数据长度

16bit

-9999~9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~9999

0~6000

0~30000

-9999~9999

0~6000

0~30000

0~19999

PATH#4位置坐标的个位和三个0x261A

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#4电机运转速度（rpm）

PATH#4 加速时间(ms)

PATH#4 减速时间(ms)

PATH#4 S加减速时间(ms)

PATH#4 控制寄存器

PATH#5 定义寄存器

PATH#5位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x261B

0x261C

0x261D

0x261E

0x261F

0x2620

0x2621

PATH#5位置坐标的个位和三个0x2622

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#5电机运转速度（rpm）

PATH#5 加速时间(ms)

PATH#5 减速时间(ms)

PATH#5 S加减速时间(ms)

PATH#5 控制寄存器

PATH#6 定义寄存器

PATH#6位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x2623

0x2624

0x2625

0x2626

0x2627

0x2628

0x2629

PATH#6位置坐标的个位和三个0x262A

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#6电机运转速度（rpm）

PATH#6 加速时间(ms)

PATH#6 减速时间(ms)

PATH#6 S加减速时间(ms)

0x262B

0x262C

0x262D

0x262E

PATH#5位置坐标的个位和三个0x2622

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#5电机运转速度（rpm）

PATH#5 加速时间(ms)

PATH#5 减速时间(ms)

PATH#5 S加减速时间(ms)

PATH#5 控制寄存器

PATH#6 定义寄存器

0x2623

0x2624

0x2625

0x2626

0x2627

0x2628

- 16 -

参数与功能

轴号

功能码m

参数号

xyz

029

02A

02B

02C

02D

02E

022

023

024

025

026

027

028

029

0/1 6

02A

02B

02C

02D

02E

02F

030

031

032

033

034

035

036

037

038

039

通讯地址

1号轴

0x2629

2号轴

0x3629

0x362A

0x362B

0x362C

0x362D

0x362E

0x3622

0x3623

0x3624

0x3625

0x3626

0x3627

0x3628

0x3629

0x362A

0x362B

0x362C

0x362D

0x362E

0x362F

0x3630

0x3631

0x3632

0x3633

0x3634

0x3635

0x3636

0x3637

0x3638

0x3639

数据长度

16bit

参数范围

-30000

~30000

-9999~9999

0~6000

0~30000

-9999~9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

功能定义

PATH#6位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#6位置坐标的个位和三个0x262A

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#6电机运转速度（rpm）

PATH#6 加速时间(ms)

PATH#6 减速时间(ms)

PATH#6 S加减速时间(ms)

0x262B

0x262C

0x262D

0x262E

PATH#5位置坐标的个位和三个0x2622

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#5电机运转速度（rpm）

PATH#5 加速时间(ms)

PATH#5 减速时间(ms)

PATH#5 S加减速时间(ms)

PATH#5 控制寄存器

PATH#6 定义寄存器

PATH#6位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x2623

0x2624

0x2625

0x2626

0x2627

0x2628

0x2629

PATH#6位置坐标的个位和三个0x262A

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#6电机运转速度（rpm）

PATH#6 加速时间(ms)

PATH#6 减速时间(ms)

PATH#6 S加减速时间(ms)

PATH#6 控制寄存器

PATH#7 定义寄存器

PATH#7位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x262B

0x262C

0x262D

0x262E

0x262F

0x2630

0x2631

PATH#7位置坐标的个位和三个0x2632

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#7电机运转速度（rpm）

PATH#7 加速时间(ms)

PATH#7 减速时间(ms)

PATH#7 S加减速时间(ms)

PATH#7 控制寄存器

PATH#8 定义寄存器

PATH#8位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x2633

0x2634

0x2635

0x2636

0x2637

0x2638

0x2639

- 17 -

参数与功能

通讯地址

参数范围

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

0~30000

功能定义

1号轴 2号轴

0x363A

0x363B

0x363C

0x363D

0x363E

0x363F

0x3640

0x3641

0x3642

0x3643

0x3644

0x3645

0x3646

0x3647

0x3648

0x3649

0x364A

0x364B

0x364C

0x364D

0x364E

0x364F

0x3650

0x3651

0x3652

0x3653

0x3654

0x3655

0x3656

0x3657

轴号

功能码m

参数号

xyz

03A

03B

03C

03D

03E

03F

040

041

042

043

044

045

046

047

048

数据长度

16bit

PATH#8位置坐标的个位和三个0x263A

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#8电机运转速度（rpm）

PATH#8 加速时间(ms)

PATH#8 减速时间(ms)

PATH#8 S加减速时间(ms)

PATH#8 控制寄存器

PATH#9 定义寄存器

PATH#9位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x263B

0x263C

0x263D

0x263E

0x263F

0x2640

0x2641

PATH#9位置坐标的个位和三个0x2642

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#9电机运转速度（rpm）

PATH#9 加速时间(ms)

PATH#9 减速时间(ms)

PATH#9 S加减速时间(ms)

PATH#9 控制寄存器

PATH#10 定义寄存器

PATH#10位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x2643

0x2644

0x2645

0x2646

0x2647

0x2648

0x2649

0/1 6

049

04A

04B

04C

04D

04E

04F

050

051

052

053

054

055

056

057

PATH#10位置坐标的个位和三个0x264A

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#10电机运转速度（rpm）

PATH#10 加速时间(ms)

PATH#10 减速时间(ms)

PATH#10 S加减速时间(ms)

PATH#10 控制寄存器

PATH#11 定义寄存器

PATH#11位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x264B

0x264C

0x264D

0x264E

0x264F

0x2650

0x2651

PATH#11位置坐标的个位和三个0x2652

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#11电机运转速度（rpm）

PATH#11 加速时间(ms)

PATH#11 减速时间(ms)

PATH#11 S加减速时间(ms)

PATH#11 控制寄存器

0x2653

0x2654

0x2655

0x2656

0x2657

- 18 -

参数与功能

通讯地址

1号轴

0x2658

0x2659

2号轴

0x3658

0x3659

0x365A

0x365B

0x365C

0x365D

0x365E

0x365F

0x3660

0x3661

0x3662

0x3663

0x3664

0x3665

0x3666

0x3667

0x3668

0x3669

0x366A

0x366B

0x366C

0x366D

0x366E

0x366F

0x3670

0x3671

0x3672

0x3673

轴号

功能码m

参数号

xyz

058

059

05A

05B

05C

05D

05E

05F

060

061

062

063

064

0/1 6

065

066

067

068

069

06A

06B

06C

06D

06E

06F

070

071

072

073

参数范围

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

功能定义

PATH#12 定义寄存器

PATH#12位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

数据长度

16bit

PATH#12位置坐标的个位和三个0x265A

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#12电机运转速度（rpm）

PATH#12 加速时间(ms)

PATH#12 减速时间(ms)

PATH#12 S加减速时间(ms)

PATH#12 控制寄存器

PATH#13 定义寄存器

PATH#13位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x265B

0x265C

0x265D

0x265E

0x265F

0x2660

0x2661

PATH#13位置坐标的个位和三个0x2662

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#13电机运转速度（rpm）

PATH#13 加速时间(ms)

PATH#13 减速时间(ms)

PATH#13 S加减速时间(ms)

PATH#13 控制寄存器

PATH#14 定义寄存器

PATH#14位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x2663

0x2664

0x2665

0x2666

0x2667

0x2668

0x2669

PATH#14位置坐标的个位和三个0x266A

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#14电机运转速度（rpm）

PATH#14 加速时间(ms)

PATH#14 减速时间(ms)

PATH#14 S加减速时间(ms)

PATH#14 控制寄存器

PATH#15 定义寄存器

PATH#15位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x266B

0x266C

0x266D

0x266E

0x266F

0x2670

0x2671

PATH#15位置坐标的个位和三个0x2672

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#15电机运转速度（rpm） 0x2673

- 19 -

参数与功能

轴号

功能码m

参数号

xyz

074

075

076

077

078

06A

06B

06C

06D

06E

06F

070

071

072

0/1 6

073

074

075

076

077

078

079

07A

07B

07C

07D

07E

07F

080

081

082

通讯地址

参数范围

0~30000

0~19999

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

功能定义

1号轴

PATH#15 加速时间(ms)

PATH#15 减速时间(ms)

PATH#15 S加减速时间(ms)

PATH#15 控制寄存器

PATH#16 定义寄存器

PATH#14位置坐标的个位和三个小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#14电机运转速度（rpm）

PATH#14 加速时间(ms)

PATH#14 减速时间(ms)

PATH#14 S加减速时间(ms)

PATH#14 控制寄存器

PATH#15 定义寄存器

PATH#15位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#15位置坐标的个位和三个小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#15电机运转速度（rpm）

PATH#15 加速时间(ms)

PATH#15 减速时间(ms)

PATH#15 S加减速时间(ms)

PATH#15 控制寄存器

PATH#16 定义寄存器

PATH#16位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#16位置坐标的个位和三个小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#16电机运转速度（rpm）

PATH#16 加速时间(ms)

PATH#16 减速时间(ms)

PATH#16 S加减速时间(ms)

PATH#16 控制寄存器

PATH#17 定义寄存器

PATH#17位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#17位置坐标的个位和三个小数位（机械坐标单位，mm或°）

0x2674

0x2675

0x2676

0x2677

0x2678

0x266A

0x266B

0x266C

0x266D

0x266E

0x266F

0x2670

0x2671

0x2672

0x2673

0x2674

0x2675

0x2676

0x2677

0x2678

0x2679

0x267A

0x267B

0x267C

0x267D

0x267E

0x267F

0x2680

0x2681

0x2682

2号轴

0x3674

0x3675

0x3676

0x3677

0x3678

0x366A

0x366B

0x366C

0x366D

0x366E

0x366F

0x3670

0x3671

0x3672

0x3673

0x3674

0x3675

0x3676

0x3677

0x3678

0x3679

0x367A

0x367B

0x367C

0x367D

0x367E

0x367F

0x3680

0x3681

0x3682

数据长度

16bit

- 20 -

参数与功能

轴号

功能码m

参数号

xyz

083

084

085

086

087

088

089

08A

08B

08C

08D

08E

08F

090

091

0/1 6

092

093

094

095

096

097

098

099

09A

09B

09C

09D

09E

09F

0A0

通讯地址

1号轴

0x2683

0x2684

0x2685

0x2686

0x2687

0x2688

0x2689

0x268A

0x268B

0x268C

0x268D

0x268E

0x268F

0x2690

0x2691

0x2692

0x2693

0x2694

0x2695

0x2696

0x2697

0x2698

0x2699

0x269A

0x269B

0x269C

0x269D

0x269E

0x279F

0x26A0

2号轴

0x3683

0x3684

0x3685

0x3686

0x3687

0x3688

0x3689

0x368A

0x368B

0x368C

0x368D

0x368E

0x368F

0x3690

0x3691

0x3692

0x3693

0x3694

0x3695

0x3696

0x3697

0x3698

0x3699

0x369A

0x369B

0x369C

0x369D

0x369E

0x369F

0x36A0

数据长度

16bit

参数范围

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~9999

0~6000

0~30000

0~19999

功能定义

PATH#17电机运转速度（rpm）

PATH#17 加速时间(ms)

PATH#17 减速时间(ms)

PATH#17 S加减速时间(ms)

PATH#17 控制寄存器

PATH#18 定义寄存器

PATH#18位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#18位置坐标的个位和三个小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#18电机运转速度（rpm）

PATH#18 加速时间(ms)

PATH#18 减速时间(ms)

PATH#18 S加减速时间(ms)

PATH#18 控制寄存器

PATH#19 定义寄存器

PATH#19位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#19位置坐标的个位和三个小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#19电机运转速度（rpm）

PATH#19 加速时间(ms)

PATH#19 减速时间(ms)

PATH#19 S加减速时间(ms)

PATH#19 控制寄存器

PATH#20 定义寄存器

PATH#20位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#20位置坐标的个位和三个小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#20电机运转速度（rpm）

PATH#20 加速时间(ms)

PATH#20 减速时间(ms)

PATH#20 S加减速时间(ms)

PATH#20 控制寄存器

PATH#21 定义寄存器

- 21 -

参数与功能

通讯地址

参数范围

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

功能定义

PATH#21位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

1号轴

0x26A1

2号轴

0x36A1

0x36A2

0x36A3

0x36A4

0x36A5

0x36A6

0x36A7

0x36A8

0x36A9

0x36AA

0x36AB

0x36AC

0x36AD

0x36AE

0x36AF

0x36B0

0x36B1

0x36B2

0x36B3

0x36B4

0x36B5

0x36B6

0x36B7

0x36B8

0x36B9

0x36BA

0x36BB

轴号

功能码m

参数号

xyz

0A1

0A2

0A3

0A4

0A5

0A6

0A7

0A8

0A9

0AA

0AB

0AC

0AD

0/1 6

0AE

0AF

0B0

0B1

0B2

0B3

0B4

0B5

0B6

0B7

0B8

0B9

0BA

0BB

数据长度

16bit

PATH#21位置坐标的个位和三个0x26A2

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#21电机运转速度（rpm）

PATH#21 加速时间(ms)

PATH#21 减速时间(ms)

PATH#21 S加减速时间(ms)

PATH#21 控制寄存器

PATH#22 定义寄存器

PATH#22位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x26A3

0x26A4

0x26A5

0x26A6

0x26A7

0x26A8

0x26A9

PATH#22位置坐标的个位和三个0x26AA

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#22电机运转速度（rpm）

PATH#22 加速时间(ms)

PATH#22 减速时间(ms)

PATH#22 S加减速时间(ms)

PATH#22 控制寄存器

PATH#23 定义寄存器

PATH#23位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x26AB

0x26AC

0x26AD

0x26AE

0x26AF

0x26B0

0x26B1

PATH#23位置坐标的个位和三个0x26B2

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#23电机运转速度（rpm）

PATH#23 加速时间(ms)

PATH#23 减速时间(ms)

PATH#23 S加减速时间(ms)

PATH#23 控制寄存器

PATH#24 定义寄存器

PATH#24位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x26B3

0x26B4

0x26B5

0x26B6

0x26B7

0x26B8

0x26B9

PATH#24位置坐标的个位和三个0x26BA

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#24电机运转速度（rpm） 0x26BB

- 22 -

参数与功能

通讯地址

参数范围

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

功能定义

1号轴

PATH#24 加速时间(ms)

PATH#24 减速时间(ms)

PATH#24 S加减速时间(ms)

PATH#24 控制寄存器

PATH#25 定义寄存器

PATH#25位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x26BC

0x26BD

0x26BE

0x26BF

0x26C0

0x26C1

2号轴

0x36BC

0x36BD

0x36BE

0x36BF

0x36C0

0x36C1

0x36C2

0x36C3

0x36C4

0x36C5

0x36C6

0x36C7

0x36C8

0x36C9

0x36CA

0x36CB

0x36CC

0x36CD

0x36CE

0x36CF

0x36D0

0x36D1

0x36D2

0x36D3

0x36D4

0x36D5

0x36D6

0x36D7

0x36D8

轴号

功能码m

参数号

xyz

0BC

0BD

0BE

0BF

0C0

0C1

0C2

0C3

0C4

0C5

0C6

0C7

0C8

0C9

0/1 6

0CA

0CB

0CC

0CD

0CE

0CF

0D0

0D1

0D2

0D3

0D4

0D5

0D6

0D7

0D8

数据长度

16bit

PATH#25位置坐标的个位和三个0x26C2

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#25电机运转速度（rpm）

PATH#25 加速时间(ms)

PATH#25 减速时间(ms)

PATH#25 S加减速时间(ms)

PATH#25 控制寄存器

PATH#26 定义寄存器

PATH#26位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#26位置坐标的个位和三个小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#26电机运转速度（rpm）

PATH#26 加速时间(ms)

PATH#26 减速时间(ms)

PATH#26 S加减速时间(ms)

PATH#26 控制寄存器

PATH#27 定义寄存器

PATH#27位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

0x26C3

0x26C4

0x26C5

0x26C6

0x26C7

0x26C8

0x26C9

0x26CA

0x26CB

0x26CC

0x26CD

0x26CE

0x26CF

0x26D0

0x26D1

PATH#27位置坐标的个位和三个0x26D2

小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#27电机运转速度（rpm）

PATH#27 加速时间(ms)

PATH#27 减速时间(ms)

PATH#27 S加减速时间(ms)

PATH#27 控制寄存器

PATH#28 定义寄存器

0x26D3

0x26D4

0x26D5

0x26D6

0x26D7

0x26D8

- 23 -

参数与功能

轴号

功能码m

参数号

xyz

0D9

参数范围

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~

9999

0~6000

功能定义

PATH#28位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#28位置坐标的个位和三个小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#28电机运转速度（rpm）

PATH#28 加速时间(ms)

PATH#28 减速时间(ms)

PATH#28 S加减速时间(ms)

PATH#28 控制寄存器

PATH#29 定义寄存器

PATH#29位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#29位置坐标的个位和三个小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#29电机运转速度（rpm）

PATH#29 加速时间(ms)

PATH#29 减速时间(ms)

PATH#29 S加减速时间(ms)

PATH#29 控制寄存器

PATH#30 定义寄存器

PATH#30位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#30位置坐标的个位和三个小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#30电机运转速度（rpm）

PATH#30 加速时间(ms)

PATH#30 减速时间(ms)

PATH#30 S加减速时间(ms)

PATH#30 控制寄存器

PATH#31 定义寄存器

PATH#31位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#31位置坐标的个位和三个小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#31电机运转速度（rpm）

通讯地址

1号轴

0x26D9

2号轴

0x36D9

数据长度

16bit

0DA

0DB

0DC

0DD

0DE

0DF

0E0

0E1

0E2

0E3

0E4

0E5

0/1 6

0E6

0E7

0E8

0E9

0EA

0EB

0EC

0ED

0EE

0EF

0F0

0F1

0F2

0F3

0x26DA

0x26DB

0x26DC

0x26DD

0x26DE

0x26DF

0x26E0

0x26E1

0x26E2

0x26E3

0x26E4

0x26E5

0x26E6

0x26E7

0x26E8

0x26E9

0x26EA

0x26EB

0x26EC

0x26ED

0x26EE

0x26EF

0x26F0

0x26F1

0x26F2

0x26F3

0x36DA

0x36DB

0x36DC

0x36DD

0x36DE

0x36DF

0x36E0

0x36E1

0x36E2

0x36E3

0x36E4

0x36E5

0x36E6

0x36E7

0x36E8

0x36E9

0x36EA

0x36EB

0x36EC

0x36ED

0x36EE

0x36EF

0x36F0

0x36F1

0x36F2

0x36F3

16bit

- 24 -

参数与功能

轴号

功能码m

参数号

xyz

0F4

0F5

0F6

0F7

0F8

0F9

0/1 6

0FA

0FB

0FC

0FD

0FE

0FF

通讯地址

1号轴

0~30000

0~19999

-30000

~30000

-9999~9999

0~6000

0~30000

PATH#31 加速时间(ms)

PATH#31 减速时间(ms)

PATH#31 S加减速时间(ms)

PATH#31 控制寄存器

PATH#32 定义寄存器

PATH#32位置坐标的十位到十万位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#32位置坐标的个位和三个小数位（机械坐标单位，mm或°）

PATH#32电机运转速度（rpm）

PATH#32 加速时间(ms)

PATH#32 减速时间(ms)

PATH#32 S加减速时间(ms)

PATH#32 控制寄存器

0x26F4

0x26F5

0x26F6

0x26F7

0x26F8

0x26F9

0x26FA

0x26FB

0x26FC

0x26FD

0x26FE

0x26FF

2号轴

0x36F4

0x36F5

0x36F6

0x36F7

0x36F8

0x36F9

0x36FA

0x36FB

0x36FC

0x36FD

0x36FE

0x36FF

数据长度

16bit

参数范围功能定义

- 25 -

参数与功能

4.2 Dn参数清单

4.2.1 Dn参数位说明

4.2.2 Dn参数功能

参数号

mxyz

0000

0001

0002

0003

0004

0005

0006

0007

0008

0009

000A

0/1

000B

000C

000D

000E

000F

0010

0011

0012

0013

0014

0015

0016

0017

P V T

参数号：0x000～0xFFF轴号0：1号电机参数1：2号电机参数轴号n 关联模式功能定义

电机反馈转速（rpm）

位置脉冲频率（100Hz）

电机有效转矩率（‰）

位置偏差

电机转子位置（单圈）

模拟输入通道1输入电压（0.01V）

模拟输入通道2输入电压（0.01V）

速度指令（rpm）

转矩指令（‰）

系统运行模式

母线电压（0.1V）

U相电流中点

V相电流中点

W相电流中点

保留(高)

数字输出口状态(低)

保留(高)

数字输入口状态(低)

保留

位置指令脉冲总数低16位

位置指令脉冲总数高16位

位置反馈总数低16位

位置反馈总数高16位

编码器反馈UVW

通讯地址

1号轴

0x5000

0x5001

0x5002

0x5003

0x5004

0x5005

0x5006

0x5007

0x5008

0x5009

0x500A

0x500B

0x500C

0x500D

0x500E

0x500F

0x5010

0x5011

0x5012

0x5013

0x5014

0x5015

0x5016

0x5017

2号轴

0x5100

0x5101

0x5102

0x5103

0x5104

0x5105

0x5106

0x5107

0x5108

0x5109

0x510A

0x510B

0x510C

0x510D

0x510E

0x510F

0x5110

0x5111

0x5112

0x5113

0x5114

0x5115

0x5116

0x5117

- 26 -

参数与功能

轴号

参数号

mxyz

0018

0019

001A

001B

001C

001D

001E

001F

0020

0021

0022

0023

0024

0025

0026

0027

0028

0029

0/1

002A

002B

002C

002D

002E

002F

0030

0031

0032

0033

0034

0035

0036

0037

0038

0039

003A

003B

通讯地址

1号轴

0x5018

0x5019

0x501A

0x501B

0x501C

0x501D

0x501E

0x501F

0x5020

0x5021

0x5022

0x5023

0x5024

0x5025

0x5026

0x5027

0x5028

0x5029

0x502A

0x502B

0x502C

0x502D

0x502E

0x502F

0x5030

0x5031

0x5032

0x5033

0x5034

0x5035

0x5036

0x5037

0x5038

0x5039

0x503A

0x503B

2号轴

0x5118

0x5119

0x511A

0x511B

0x511C

0x511D

0x511E

0x511F

0x5120

0x5121

0x5122

0x5123

0x5124

0x5125

0x5126

0x5127

0x5128

0x5129

0x512A

0x512B

0x512C

0x512D

0x512E

0x512F

0x5130

0x5131

0x5132

0x5133

0x5134

0x5135

0x5136

0x5137

0x5138

0x5139

0x513A

0x513B

关联模式

P V T

功能定义

软件版本号（年）

软件版本号（月日）

软件序列号

- 27 -

参数与功能

003C

003D

003E

003F

P V T

0x503C

0x503D

0x503E

0x503F

0x513C

0x513D

0x513E

0x513F

4.3 Pn参数清单

4.3.1 Pn参数位说明

4.3.2 数字输出功能定义

功能码 0：数字输出功能 3：模拟通道输入滤波 1：数字输入功能 4：母线电压管理 2：数字输入滤波 5：通讯参数号：0x000～0xFFF功能码功能参数

轴号分配0 0 010：未定义1：1号电机2：2号电机逻辑定义0：光耦导通有效1：光耦截止有效

端口功能定义00：未定义01：伺服准备好02：速度到达03：位置到达04：制动器释放05：零速到达06：报警输出07：速度限制中08：转矩限制中

- 28 -

参数与功能

4.3.3 数字输入功能定义

4.3.4 Pn参数功能

轴号分配0：未定义1：1号电机2：2号电机3: 1、2号电机逻辑定义0：光耦导通有效1：光耦截止有效0 0 01

端口功能定义00：未定义01：伺服使能02：03：04：05：06：07：08：

参数组

功能码m

参数号

xyz

000

参数范围

0000~2199

0000~3199

0000~2000

缺省值

0001

0002

0003

0004

0001

0002

0003

0004

0005

0006

0007

0008

功能定义

数字输出1

数字输出2

数字输出3

数字输出4

数字输入1

数字输入2

数字输入3

数字输入4

数字输入5

数字输入6

数字输入7

数字输入8

数字输入1滤波系数

数字输入2滤波系数

数字输入3滤波系数

数字输入4滤波系数

数字输入5滤波系数

数字输入6滤波系数

数字输入7滤波系数

通讯地址

0x4000

0x4001

0x4002

0x4003

0x4100

0x4101

0x4102

0x4103

0x4104

0x4105

0x4106

0x4107

0x4200

0x4201

0x4202

0x4203

0x4204

0x4205

0x4206

数据长度

16bit

001

002

003

000

001

002

003

004

005

006

007

000

001

002

003

004

005

006

- 29 -

参数与功能

2 007

000

001

002

003

000

001

002

003

004

005

006

007

008

009

00A

00B

000

0000~2000

0000~8192

-3000~3000

0000~8192

-3000~3000

0000~8192

0~1200

-1~1000

1~2000

0~2

4096

128

100

数字输入8滤波系数

模拟输入1低通滤波系数

模拟输入1零漂设定

模拟输入2低通滤波系数

模拟输入2零漂设定

母线电压低通滤波系数

母线继电器吸合门槛

母线继电器释放门槛

过压报警门槛

欠压报警门槛

泄放开始门槛

泄放停止门槛

泄放平均功率保护门槛

泄放瞬时功率保护门槛

过压报警门槛

欠压报警门槛

供电电压选择

0x4207

0x4300

0x4301

0x4302

0x4303

0x4400

0x4401

0x4402

0x4403

0x4404

0x4405

0x4406

0x4407

0x4408

0x4409

0x440A

0x440B

16bit

0：24V 1：36V 2：48V

0~255

0~6

RS232通讯站号

RS232通讯波特率

0x4500

0x4501

16bit

001

0：2400bps 1：9600bps 2：19200bps 3：38400bps

4：57600bps 5：115200bps 6：512000bps

0~6

0~255

0~6

RS232通讯协议

RS485通讯站号

RS485通讯波特率

0x4502

0x4503

0x4504

16bit

002

003

004

0：2400bps 1：9600bps 2：19200bps 3：38400bps

4：57600bps 5：115200bps 6：512000bps

0~6

0~255

0~1000

500

RS485通讯协议

CAN通讯站号

CAN通讯波特率

0x4505

0x4506

0x4507

16bit

005

006

007

1000：1MHz 500：500MHz 250：250MHz 125：125MHz

50：50MHz

- 30 -

参数与功能

功能码m

参数号

xyz

008

009

00A

00B

000

001

0002

0003

0004

0005

0006

0007

0008

0009

000A

000B

000C

缺省值

111

参数组参数范围

0~6

0~111

功能定义

CAN通讯协议

通讯屏蔽选择

通讯地址

0x4508

0x4509

数据长度

16bit

001：232 010：485 100：CAN

0~9999

0~111

0~9999

0~111

0~1

0~9999

0~20000

0~9999

8847

CAN总线差速定时上传时间

CAN看门狗时间

密码

调默认

通讯报警清除

小车轮径（0.1mm）

小车轮距（0.1mm）

小车左右轮定义

0x450A

0x450B

0x4600

0x4601

0x4602

0x4603

0x4604

0x4605

0x4606

0x4607

0x4608

0x4609

0x460A

0x460B

0x4601

16bit

- 31 -

故障报警与处理

第五章故障报警及处理

5.1 驱动器故障代码及解决方法

故障代码释义故障原因

a．编码器接线有误

01 编码器ABZ报警 b．编码器损坏

c．噪声干扰严重

a．编码器接线有误

02 编码器UVW报警 b．编码器损坏

c．噪声干扰严重

a．位置指令频率过高

b．位置环增益过小

03 位置超差 c．位置超差设定值过小

d．电机或编码器接线错误

e．电机转矩不足或负载过大

失速

ADC零点异常

电机转速过高

电机电流反馈通道异常

a．负载过大

06 过载

b．电机震荡

c．机械制动器未释放

d．电机及编码器接线错误

07 功率电源欠压

a．功率电源电压过低

b．驱动器电压测量回路故障

a．功率电源电压过高

b．驱动器电压测量回路故障

a．驱动器损坏

b．电机动力线UVW短路

09 过流 c．电机损坏

d．功率模块自动保护

e．伺服电机剧烈震荡

解决方法

a．确认接线可靠、无误

b．返厂检修

c．远离大电流配线

a．确认接线可靠、无误

b．返厂检修

c．远离大电流配线

a．调整输入指令脉冲频率

b．重新调整相关参数

c．重新调整位置超差设定值

d．检查接线

e．增大电机功率或减小负载

减小速度指令

返厂检修

a．更换大功率驱动器和电机

b．重新调整增益

c．检查机械制动器

d．检查电机及编码器接线

a．检查供电电压

b．返厂检修

a．检查供电电压、泄放电阻

b．返厂检修

a．更换驱动器

b．检查电机接线

c．更换电机

d．重新上电

e．调整伺服增益参数

08 功率电源过压

- 32 -

故障报警与处理

0A 瞬时放电报警瞬时放电功率过大

a．检查电源网压

b．更换驱动器

a．选择合适的再生放电电阻

b．更换驱动器

返厂检修

重新调整输入端口功能定义

平均放电报警

参数读写异常

输入端口重复定义

平均放电功率过大

驱动器配置参数读写异常

输入端口功能定义有重复

5.2 电机故障现象及解决办法

故障原因

a. 位置脉冲给定线或编码器反馈线太长，屏蔽线未接地；

b. 在电噪声较强或电机驱动功率较大时位置脉冲不是标准差分输出，选用了单边给定或OC门给定方式；

c. 驱动器控制线或编码器反馈线与动力线混合布线；

d. 上位机板卡在大电流环境中抗扰能力差。

解决办法

a. 位置脉冲给定线或编码器反馈线尽量短，屏蔽线严格按照说明书接地，加大控制线线径；

b. 采用电源隔离变压器，电源滤波器抑制电源噪声，脉冲输出采用差分输出方式，将OC门或单边给定方式在输出端转换为差分给定方式；

c. 电源线与控制线分开布线，控制线采用屏蔽线，并与标准大地连接。

故障现象

位置控制时定位不准

a. 控制线尽量短，加粗信号线线径，屏蔽线速度控制时速度不均匀

速度给定线受噪声干扰

接地；

b. 驱动器及电机外壳接大地；

c. 上位机电源采用隔离电源。

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0５/2018 by hollysys electric

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