KUKA机器人焊接程序解析

2024年3月13日发(作者：丰田皇冠v8)

$OUT[27]=TRUE

$OUT[28]=TRUE

$OUT[EG_NOCURRENT_OUT[EG_EXTAX_ACTIVE]]=TRUE

$OUT[EG_Timer_Ready_Out]=TRUE

PULSE($OUT[EG_QUIT_OUT[EG_EXTAX_ACTIVE]], TRUE,0.5)

$OUT[29]=FALSE

$OUT[38]=FALSE

$OUT[47]=FALSE

$OUT[79]=FALSE

$OUT[EG_WELD_ERROR_DIALOG_OUT[EG_EXTAX_ACTIVE]]=FALSE

$OUT[Deposition_Out]=FALSE

APPL_RUN_FLAG=FALSE

TD_HALT_FLAG=FALSE

Full_Speed_REQ=FALSE

END

Loop_Init；LOOP循环初始化

global DEF Loop_Init()

VALID_HOME()

VALID_FRAME()

VALID_DATA()

VALID_WEAR()

SEGMENT=0

$OUT[38]=FALSE

$OUT[47]=FALSE

$OUT[79]=FALSE

$OUT[Deposition_Out]=FALSE

APPL_RUN_FLAG=FALSE

TD_HALT_FLAG=FALSE

Full_Speed_REQ=FALSE

IF $IN[EG_ERROR_IN[EG_EXTAX_ACTIVE]] OR $IN[EG_ALARM_IN] OR NOT

$IN[EG_TIMER_READY_IN[EG_EXTAX_ACTIVE]] THEN

PULSE($OUT[EG_QUIT_OUT[EG_EXTAX_ACTIVE]], TRUE,0.5)

ENDIF

IF $OUT[EG_WELD_ERROR_DIALOG_OUT[EG_EXTAX_ACTIVE]] AND

$IN[EG_TIMER_READY_IN[EG_EXTAX_ACTIVE]] THEN

$OUT[EG_WELD_ERROR_DIALOG_OUT[EG_EXTAX_ACTIVE]]=FALSE