2024年3月10日发(作者：现代最新款轿车)
车命名规则总结
豪华车命名规则
bmw为何没有2系。
bmw宝马品牌中，从宝马1系到3系、5系、6系、7系，唯独没有2系和4系，
这是___。这是一个有趣的话题，在网络上，和记者一样有这样的疑问的人不在少
数，可是，没有人能给出回答。记者致电宝马___经销商，相关负责人表示，bmw
厂家没有给出这样的培训答案，无法做出回答，这仍然是个不解之谜。
但是，对于豪华汽车品牌如何命名，记者倒是通过网络整理了一些，希望能给大
家一些有趣的阅读。
宝马单数房车双数跑车
bmw，德文原意为“巴伐利亚发动机厂”。每一辆宝马车后部型号命名包括三位
___伯数字和1-2个英文字母。其中第一个数字表示该车属于哪个系列，后面两位
数表示发动机排气量，比如325中的3表示3系列，25表示2.5升排气量。有
时，后两位数为近似值，比如过去的318就是2.0升。
而后缀的1-2个字母的含义基本和其他厂家通用，i代表电子喷射。li或者il
表示长轴距版本，现在7系和5系中都有出现。另外在国内没有引进的比如
“325d”表示柴油版，“325xi”表示四轮驱动版。“ci”表示两门车型，比如
330ci代表着3系3.0升发动机的轿跑车或敞篷车。ca代表硬顶敞篷，cp代表双
门硬顶。目前，宝马的车系包括1系、3系、5系、6系、7系，1999年之前还有8
系，单数为房车，双数为跑车，数字越低车身尺寸越小，1系为入门级，7系为最
高级。
宝马另外两个比较特殊的车系采用了x和z命名，x系有x3/x5，后面均后缀代
表排气量的两位数字，x代表四轮驱动。z表示单排座跑车。宝马的数字命名法醒
目而直观，非常利于消费者辨认与品牌传播。
奔驰名字中的排量数字多是近似值
梅塞德斯－奔驰（mercedes-benz）各种车型的名称，在过去基本上是用其发动
机排量的大小及代表车身规格的字母来表示的。从1994年开始，该公司简化了轿
车命名，新的命名方法把所有轿车都分为三个等级，这三个等级分別是：“Ｃ”代
表紧凑型轿车；“Ｅ”代表中等尺寸，官员乘坐的轿车；“Ｓ”代表最大型，最豪
华的轿車，并将代表等级的字母放在前面，表示排量的数字放在后边。
但是有人表示，一直没弄明白的是。e230排量2.5，但___不叫e250。据介绍，
不是所有的数字都是精确的排量，数字代表的是近似排量。只有200、300、350是
标准排量。奔驰200k是1.8l、230是2.5l、280是3.0l、500是5.5l、600是
5.5l、450是4.6l。
奥迪tt源自英国tt岛车赛
奥迪tt的名字让网友们有点奇怪，___会取这样一个怪名字。实际上，奥迪tt
命名的由来，其实源自传奇的英国tt岛车赛（touristtrophy）。为了充分符合
tt的命名内涵，在外形表现上，奥迪设计师以极为流畅的手法塑造出这款具霸气
又极具现代感的性能小跑车。
奥迪的命名规则相对简单。奥迪轿车和mpv的型号是用公司英文（audi）的第一
个字母（a）打头，数字越大表示规格和价格越高。目前，奥迪有a
1、a
3、a
4、a
5、a
6、a
7、a8系列和敞篷车及运动车系列等。
奥迪轿车（sedan）一般为a或者s打头，如a8l，l代表加长；多功能车/旅行
车/越野车（mpv/avant/suv）一般为q打头，如q
5、q7；轿跑车/敞篷车（coupe/road-ster/cabriolet），一般为r打头，如
r8。
风
风总会让人联想到“自由”、“行走”。这个字被使用在了多款畅销车型上，比
如雪佛兰的乐风、风行、奇瑞风云
2、雷诺风朗、雷诺风景等，还有东风风神这个汽车品牌，也用上了这个字，不
可谓不红。
腾
腾字的字面有一个“马”字，又有“奔腾”、“腾飞”的意义，自然也成为了炙
手可热的车型名称。除了一汽-大众旗下的速腾和迈腾，长城的腾翼c30、一汽的
奔腾b70、奔腾b50，销售表现也不错，看来，用“腾”取名确实能取得很好的兆
头。
锐
锐有锐利、新锐的意思，看到字觉得刚强有力，而且比较时尚。一汽丰田的锐
志、福特的锐界、斯柯达明锐、昊锐、晶锐，还有今年年底即将上市的国产雪佛兰
迈锐宝，进口大众途锐，都传达了时尚的力量感。
悦
作为描述心情的字，悦字能够第一时间传达出喜悦的信息，让人从心底散发出愉
悦。对于定位于普通家庭使用的实用性家轿来说，用这个字赢得消费者的青睐自然
是首选。长安悦翔、江淮悦悦、东南v3菱悦、现代悦动都是这样的车型。
凯
凯总是让人想到胜利归来、成功典范。驰骋中国家轿市场多年的别克凯越、东风
雪铁龙凯旋、进口起亚凯尊、保时捷凯宴，都显示出了霸气和野心。如果要生拉硬
扯的话，著名的豪华车品牌凯迪拉克自然也算一个咯。
途
在途中，在路上，这就是每一辆车，尤其是越野车的毕生梦想，因此，这个字也
被特别用在了多款suv或者多功能车上，比如进口大众的途锐、___大众途观、途
安，还有驰名全球但还不太为国内消费者所了解的日产途乐。
高速公路命名规则
高速公路，路线字母采用汉语拼音“g”加1位或2位数字组成，编号结构为
“g#”或“g___”。
1、g1－－g9。以___市为起点，放射线的止点为终点，以1号高速公路为起始，
按路线的顺时针方向排列编号。
2、g11－－g89。纵向路线，以北端为起点，南端为终点，按路线的纵向由东向
西顺序编排，路线编号取奇数。
3、g10－－g90。横向路线，以东端为起点，西段为终点，按路线的横向由北向
南顺序编排，路线编号取偶数。
4、并行路线的编号采用主线编号后加英文字母“e”、“w”、“s”、“n”组
合表示，分别指示该并行路线在主线的东、西、南、北方位。
5、g91－－g99。中国国家高速公路网的地区环线（如珠江三角洲环线），按照
由北往南的顺序依次采用编号；其中台湾环线编号为g99，取意九九归一。
6、中国国家高速公路网一般联络线的编号，由国家高速公___识符“g”+“主
线编号”+数字“1”+“一般联络线顺序号”组成，编号为4位数。
7、城市绕城环线的编号为4位数，由“g”+“主线编号”+数字“0”+城市绕
城环线顺序号组成。主线编号为该环线所连接的纵线和横线编号最小者，如该主
线所带城市绕城环线编号空间已经全部使用，则选用主线编号次小者，依此类推。
如该环线仅有放射连接，则在1位数主线编号前以数字“0”补位。
8、s开头，后接一位数或两位数，表示省级高速公路，即指在省内开通的高
速，连接省内城市之间的高速，不跨省。高速常识：
1、高速与国道在命名上的区分方法。如果字母后是三位数，则g念为国道，s
念为省道。如果字母后不是三位数，g念为高速，s念为省级高速。
2、高速互通是一条高速公路与其他道路的交接点，一般为立交桥形式。可分为
服务互通和枢纽互通。
服务互通是用来集散高速公路沿线的地方车辆进入或驶出高速公路之用.一般设
置在城镇附近，要与地方路网相衔接，并尽量方便地方使用.一般需要设置收费
站。枢纽互通是设置在两条或两条以上的高速公路相交叉的位置.仅用于不同高速
公路上的车辆转换，一般没有收费站，不与地方路网衔接。
第三篇：arm命名规则arm==advancedriscmachines
它开创了一种崭新的商业模式，实现了无厂房式工厂，依靠出售芯片技术知识产
权的授权来盈利。
其次，arm是一种architecture，同mips、powerpc、x86等并列。谈到架构，
这实际上本身就是一个很复杂的概念。就现在的理解来看，架构是一种系统设计蓝
图，规划了方方面面的技术规范。应该说，架构是理论，那么采用同样的架构，实
现的形式可以不相同。这也就是___同一架构会有那么多衍生的处理器实现。
arm可以看作是一种技术，是risc的代表。应该说，arm公司位于产业链的最上
层，盈利也最多。中国国内的一些oem厂商，只是处于下游的小鱼，盈利有限。中
国的信息产业要想发展，就必须有自己的核心技术。写到这里，希望龙芯带给我们
的，是梦想的接近，甚至是实现。（龙芯是兼容mips架构）
二、命名规则
这里提到的命名规则，应该分成两类。
一类是基于armarchitecture的版本命名规则；
另一类是基于armarchitecture版本的处理器系列命名规则。
namingofarmarchitectureversions|armv|n|variants|x（variants）|分成四个
组成部分：
armv--固定字符，即armversionn--指令集版本号。迄今为之，arm架构版本发
布了7个系列，所以n=[1：7]。其中最新的版本是第7版，具体看arm___网站。
variants--变种。
x（variants）--排除x后指定的变种常见的变种有：
t--thumb指令集m--长乘法指令e--增强型dsp指令j--java加速器
jazellesimd--arm媒体功能扩展
例如，armv5txm表示arm指令集版本为5，支持t变种，不支持m变种。
namingofarmprocessor采用上述的架构，形成一系列的处理器。有时候还要区
分处理器核和处理器系列。不过，在这里其实不用区分太细，毕竟这是功能的小部
分的变化，核心是相同的。
规则：arm{x}{y}{z}{t}{d}{m}{i}{e}{j}{f}{-s}x--处理器系列
y--存储管理/保护单元z--cachet--支持thumb指令集d--支持片上调试m--支
持快速乘法器
i--支持embeddedice，支持嵌入式跟踪调试e--支持增强型dsp指令j--支持
jazellef--具备向量浮点单元vfp-s--可综合版本
arm体系结构处理器自诞生以来，不断发展与创新，arm体系的指令集功能形成
了多种版本，为了适合不同的应用场合，各个版本又增加了新的变种，这些变种为
该版本的指令集增加了新的功能。不同版本的指令集应用于不同的处理器，这也就
形成了arm处理器系列，arm系列处理器不同版本实现技术、性能、应用场合个不
相同。
arm体系结构的基本版本1版本1该版本的原型机是arm1，没有用于商业产品。
包括下列指令：l除乘法指令之外的基本的数据处理指令。
l基于字节、字和多字的存储器访问指令（load/store）。l包括子程序调用指
令bl在内的跳转指令。l供操作系统使用的软件中断指令swi。本版本中地址空间
是26位，目前已经不再使用。2版本2对v1版进行了扩展，包含了对32位结果
的乘法指令和协处理器指令的支持。版本2a是版本2的变种，arm3芯片采用了版
本2a，是第一片采用片上cache的arm处理器。版本2a增加了合并load和store
（swp）指令。与版本v1相比，增加了以下指令：l乘法指令和乘加指令。l支持
协处理器操作指令。
l对于fiq模式，提供了额外的两个备份寄存器。lswp指令和swpb指令。
本版本中地址空间是26位，目前已经不再使用。3版本3arm公司第一个微处理
器arm6核心是版本3的，它作为ip核、独立的处理器、具有片上高速缓存、mmu
和写缓冲的集成cpu。
版本3的变种版本有版本3g和版本3m。版本3g是不与版本2a向前兼容的版本
3，版本3m引入了有符号和无符号数乘法和乘加指令，这些指令产生全部64位结
果。
版本3版较以前的版本有较大的改动，主要包括。l处理器的地址空间扩展到32
位，但除了版本3g外的其他版本是向前兼容的，支持26位的地址空间。
l当前程序状态信息从原来的r15寄存器移到当前程序状态寄存器cpsr中
（currentprogramstatusregister）。l增加了程序状态保存寄存器spsr
（savedprogramstatusregister）。l增加了两种异常模式，使操作系统代码可方
便地使用数据访问中止异常、指令预取中止异常和未定义指令异常。
l增加了mrs/msr指令，用于访问新增的cpsr/spsr寄存器。l修改了原来的从
异常中返回的指令。4版本4版本4增加了下列指令：
l有符号和无符号的半字读取和写入指令。l带符号的字节读取和写入指令。
l增加了处理器的系统模式（___模式）。在该模式下，使用的是用户模式下的
寄存器。
l为结构定义的操作预留一些swi（软中断指令）空间
版本4中明确定义了哪些指令会引起未定义指令异常，不再强制要求与以前的
26位地址空间兼容。
armv4t在armv4的基础上增加了thumb指令集：处理器有了thumb状态，并且
有了在arm状态和thumb状态切换的指令，处理器在arm状态执行arm指令集，在
thumb状态执行thumb指令集。
armv4和armv4t结构的处理器得到了广泛的应用。sa-
110、sa-1110等是基于armv4的；arm7tdmi、arm720t、ar___tdmi、
ar___40t、ar___20t、intel的strongarm等是基于armv4t版本。5版本5版本5
在版本4的基础上增加或修改以下指令：
l提高了t变种中arm/thumb混合使用的效率。
l对于t变种的指令和非t变种的指令使用相同的代码生成技术。l增加了前导
零计数（clz）指令，该指令可以使整数除法和中断优先级排队操作更为有效。
l增加了软件断点（bkpt）指令。
l为协处理器设计提供了更多可选择的指令。
l更加严格的定义了乘法指令对条件标志位的影响。l带状态切换的子程序调用
（blx）指令。版本5包括v5te和v5tej，v5te在v5t的基础上增加了信号处理
（dsp）指令集，v5tej除了具备v5t的功能外，还可以执行java字节代码，是在
arm上执行java指令的效率提高了5-10倍，并且降低了功耗。arm1020t是
armv5t的。
ar___e-s、ar___66e-s、arm1020e、arm1022e以及xscale是armv5te的。
ar___ej-s、ar___26ej-s、arm7ej-s、arm1026ej-s是基于armv5ej的。6版本
6arm体系版本6是20___年发布的。其目标是在有效的芯片面积上为嵌入式系统提
供更高的性能。armv6包含了armv5tej的所有指令。为了使现有的软件，开发方
法、设计技术可再利用，armv6兼容了armv5的内存管理和异常处理。armv6主要
在多媒体处理、存储器管理、多处理器支持、数据处理、异常和中断响应等方面做
了改进。
lsimd（单指令多数据）指令，可使音视频处理能力提高2-4倍。lthumb-2新指
令集，混合执行amr和thumb代码，可以提供arm指令级别的性能和thumb指令级
别的代码密度。l混合大小端和非对齐存储访问支持
ltrustzone安全技术，在硬件上提供可信区域和不可信区域，两个区域里运行
的代码有不同的权限。让经过认证的代码运行在可信区域，未经过认证的代码运行
在不可信区域，从而提高系统的安全性。采用armv6核的处理器是arm11系列。
arm1136j（f）-s基于armv6主要特性有simd、thumb、jazelle、dbx、
（vfp）、mmu。arm1156t2（f）-s基于armv6t2主要特性有simd、thumb-
2、（vfp）、mpu。arm1176jz（f）-s基于armv6kz在arm1136ej（f）-s基础
上增加mmu、trustzone。arm11mpcore基于armv6k在arm1136ej（f）-s基础上可
以包括1-4核smp、mmu。7版本720___年发布了新的armv7体系结构。全新的
armv7是基于armv6的，armv7采用了thumb-2技术，体积比32位arm代码减小
31%，性能比16位thumb代码高出38%。同时，armv7保持了对已有arm代码的兼
容性。此外，armv7还支持改良的运行环境，以迎合不断增加的jit
（justintime）和dac（dynamicadaptivepilation）技术的使用。armv7的增加的
特性有：
l改进的thumb-2指令集。
lneon多媒体技术，将dsp和多媒体处理能力提高了近4倍。lvfpv3改良的浮点
运算。l动态（范本）编译支持。arm体系结构的变种
1thumb指令集（t变种）
thumb指令集是将arm指令集中的一部分指令重新编码形成的一个子集，thumb
指令长度是16位的。使用thumb指令可以得到比arm指令更高的代码密度，这有
助于减小系统的存储器容量，从而降低系统的成本。另外，对于数据线是8或16
位的系统，使用thumb指令集可以取得好于使用arm指令集的性能。在arm体系命
名中通用“t”来表示该版本支持thumb指令集。在armv4t中使用v1版thumb指
令集；armv5t使用v2版的thumb指令集。和thumbv1相比thumbv2具有如下特
点：
l通过对指令的修改，来提高arm指令和thumb指令混合使用是的效率。l增加
软件断点指令。
l严格定义了thumb乘法指令对条件标志位的影响。与arm指令集相比，thumb
指令集具有以下局限性：
l完成相同的操作，thumb指令通常需要更多的指令。
lthumb指令集没有包含进行异常处理时需要的一些指令，异常返回时需要从arm
状态返回。2长乘法指令（m变种）
m变种增加了两条用于进行长乘法的arm指令。其中一条用于实现32位整数乘
以32位整数，生成64位整数的长乘法操作；另一条指令用于实现32位整数乘以
32位位整数，然后加上32位整数，生成64位整数的长乘加操作。3增强型dsp指
令（e变种）
le变种包含了一些附加的指令，这些指令用于增强处理器对一些典型的dsp算
法的处理性能。主要包括：
l几条新的实现16位数据乘法和乘加操作的指令l实现饱和的带符号数的加减
法操作的指令。所谓饱和的带符号数的加减法操作是在加减法操作溢出时，结果并
不进行卷绕（wrappingaround），而是使用最大的整数或最小的负数来表示。
l进行双字数据操作的指令，包括双字读取指令ldrd、双字写入指令strd和协
处理器的寄存器传输指令mcrr/mrrc。lcache预取指令pld4java加速器jazelle
（j变种）
arm的jazelle技术将java的优势和先进的32位risc芯片___地结合在一起。
jazelle技术提供了java加速功能，可以得到比普通java虚拟机高得多的性能。
与普通的java虚拟机相比，jazelle使代码运行速度提高了8倍，而且功耗降低
了80%，jazelle技术使得程序员可以在一个单独的处理器上同时运行java应用程
序、已经建立好的操作系统、中间件以及其他的应用程序。与使用协处理器和双处
理器相比，使用单独得处理器可以在提供高性能的同时，保证低功耗和低成本。
arm体系版本4tej最早包含了j变种，用字符j表示j变种。5simd变种（arm媒
体功能扩展）
arm媒体功能扩展simd技术极大地提高了嵌入式应用系统的音频和视频处理器
能力，它可使微处理器的音频和视频性能提高4倍。新一代的inter___应用产
品、移动电话和pda等设备终端需要提供高性能的流式媒体，包括音频和视频等。
而且这些设备需要提供更加人性化的界面，包括语言输入和手写输入等。这样，就
对处理器的数字信号处理能力提出了很高的要求，同时还必须保证低功耗。arm的
simd媒体功能扩展为这些应用系统提供了解决方案，它为包括音频和视频处理在
内的应用系统提供了优化功能，其主要特点如下：●使处理器的音频和视频处理的
性能提高了2～4倍。
●可同时进行2个16位操作数或者4个8位操作数的运算。●用户可自定义饱
和运算的模式。
●可进行2个16位操作数的乘加/乘减运算及32位乘以32位的小数乘加运算。
●同时8/16位选择操作。
arm11是基于armv6架构建成的。基于armv6架构的处理器包括arm1136j（f）
‐s，arm1156t2（f）‐s，以及arm1176jz（f）‐s。armv6是arm进化史上的一
个重要里程碑：从那时候起，许多突破性的新技术被引进，存储器系统加入了很多
的崭新的特性，单指令流多数据流（simd）指令也是从v6开始首次引入的。而最
前卫的新技术，就是经过优化的thumb‐2指令集，它专为低成本的单片机及汽车
组件市场。
基于从armv6开始的新设计理念，arm进一步扩展了它的cpu设计，成果就是
armv7架构的闪亮登场。在这个版本中，内核架构首次从单一款式变成3种款式。
1）款式a：设计用于高性能的\"开放应用平台\"--越来越接近电脑了。
2）款式r。用于高端的嵌入式系统，尤其是那些带有实时要求的--又要快又要
实时。
3）款式m：用于深度嵌入的，单片机风格的系统中--本书的主角。让我们再进
距离地考察这3种款式：
1）款式a（armv7‐a）。需要运行复杂应用程序的\"应用处理器\"。支持大型嵌
入式操作系统，比如symbian，linux，以及微软的windowsce和智能手机操作系
统windowsmobile。这些应用需要劲爆的处理性能，并且需要硬件mmu实现的完整
而强大的虚拟内存机制，还基本上会配有java支持，有时还要求一个安全程序执
行环境。典型的产品包括高端手机和手持仪器，电子钱包以及金融事务处理机。
2）款式r（armv7‐r）：硬实时且高性能的处理器。标的是高端实时市场。那
些高级的玩意，像高档轿车的组件，大型发电机控制器，机器手臂控制器等，它们
使用的处理器不但要很好很强大，还要极其可靠，对事件的反应也要极其敏捷。
3）款式m（armv7‐m）：认准了旧世代单片机的应用而量身定制。在这些应用
中，尤其是对于实时控制系统，低成本、低功耗、极速中断反应以及高处理效率，
都是至关重要的。
cortex系列是v7架构的第一次亮相，其中cortex‐m3就是按款式m设计的。
到目前为止，cortex‐m3也是款式m中被抚养成人的独苗。其它cortex家族的处
理器包括款式a的cortex‐a8（应用处理器），款式r的cortex‐r4（实时处理
器）。
处理器命名法
以前，arm使用一种基于数字的命名法。在早期（1990s），还在数字后面添加
字母后缀，用来进一步明细该处理器支持的特性。就拿arm7tdmi来说，t代表
thumb指令集，d是说支持jtag调试（debugging），m意指快速乘法器，i则对应
一个嵌入式ice模块。后来，这4项基本功能成了任___产品的标配，于是就不再
使用这4个后缀--相当于默许了。但是新的后缀不断加入，包括定义存储器接口
的，定义高速缓存的，以及定义\"紧耦合存储器（tcm）\"的，于是形成了新一套命
名法，这套命名法也是一直在使用的。表一：arm处理器名字
jazelle是arm处理器的硬件java加速器。
mmu，存储器管理单元，用于实现虚拟内存和内存的分区保护，这是应用处理器
与嵌入式处理器的分水岭。电脑和数码产品所使用的处理器几乎清一色地都带
mmu。但是mmu也引入了不确定性，这有时是嵌入式领域--尤其是实时系统不可接
受的。然而对于安全关键（safety‐critical）的嵌入式系统，还是不能没有内存
的分区保护的。为解决矛盾，于是就有了mpu。可以把mpu认为是mmu的功能子
集，它只支持分区保护，不支持具有\"定位决定性\"的虚拟内存机制。
到了架构7时代，arm改革了一度使用的，冗长的、需要\"解码\"的数字命名法，
转到另一种看起来比较整齐的命名法。比如，armv7的三个款式都以cortex作为
主名。这不仅更加澄清并且\"精装\"了所使用的arm架构，也避免了新手对架构号和
系列号的混淆。
第四篇：杜邦材料命名规则各种产品等级
?.sk=玻纤增强的树脂?.s=未增强树脂?.lw=低翘曲树脂?.t=增韧树脂?.st=超韧
级别?.hr=抗水解改良
词尾
?.hf=高流动?.fr=ul-94v-0树脂
多数delrin.产品被编码以3个或4个数字以第一数字（如果3数字共计）或第
一2个数字（如果4个数字共计）近似地代表融解流速的.（使用iso1133标准，
与2.16kg装载，g/10min）。因而，100系列是黏度最高的系列（或最低的融
指），300，500，900，以此类推流动性越来越高。
多数等级被编码正如每以下例子：
delrin.500pnc010
delrin.词尾
nc010.-颜色代码
编码.-特例
x00系列.-经常是“classic”均聚物一般用途等级
x00p系列.-基于一个改良的热量稳定系统;这些通用级别的均聚牌号有在更大的
范围内更好的稳定性。
x11p系列.-同p一样经热稳定改良，在通用均聚物和改良级别中提高了结晶成
型周期，降低模具收缩，减少翘曲和的空隙，并且增强注塑制件的尺寸稳定。x60
系列.-共聚物一般用途等级x07系列.-紫外稳定等级。x27uv系列.-是热稳定和紫
外稳定等级。x50系列.-挤出等级
编码.-前缀
de.-发展或商业代码，随机号
编码.-后缀含义
al.-添加先进的润滑剂km.-kevlar?改良st.-超韧
p.-热稳定改良t.-增韧mt.-半增韧ul.-紫外稳定as.-抗静电/加硬at.-抗静电
/增韧
atb.-抗静电/增韧，选择级cm.-x42cm2次加工成型af.-ptfe及teflon.填充
cl.-添加化学润滑剂lm.-可做激光标志tl.-添加ptfe润滑剂gr.-玻纤增强mf.-
矿物填充e.-低放射性
dp.-尺寸稳定和高产量级
delrin的颜色代码
nc010.-自然色为通用等级
nc000.-自然色为gr或mf等级bk602，402.-标准黑代码bk601，401.-黑色防
uv级别
bk000.-黑色代码某些被填充的级别
bkl001.-可做激光标志的颜色代码（在这种情况下为黑色）**注意.-在某些情况
下，可以是没有颜色代码的如500
hytrel.高性能和通用级别全部以四位数命名原则命名，典型的通用级别是在数
字前面加g。前两个数字代表shored硬度。第三个数字代表相对黏度在相同的硬
度和等级之内。例如，如果您比较g5544，5526，和5556，硬度全部是55d。而
g5544是通用级别。在5526和5556之间，5526有更低的融指或更高的流动性。第
四个数字表示稳定性类型：0-5变色和6-9不变色的。
专业等级，当加前缀htr，根据连续数字体系命名。否则，遵循上述命名原则。
?hytrel..3078.-最软的级别?.htr6108有最低的渗透性?.5555hs添加了热稳剂
适合用于高温环境?.htr8068是所有hytrel.级别中唯一的ulv-0等级
。
吹塑级别全部是黑色命名也根据连续数字系统。
dym等级是全部染黑的，并且数字代码代表聚合物的弯曲模量根据iso178标准
在室温，mpa下测得的。因而dym100bk比dym350bk更具有韧性的。
树脂代码
?.100系列是基于rbr的树脂?.400系列是变增韧的树脂?.500系列是通用树脂
?.800系列是包装树脂?.900系列是矿物l/玻璃薄片/云母增强树脂
词尾
?.fr=ul-94v-0树脂?.pcr=基于rbr树脂?.sst=超韧树脂
所有树脂牌号有4个数字组成。核心等级是5000，6000和7000。
例子是如下：
zenite.6130lbk010
zenite.是产品编码和注册商标
6代表填充类型，在这种情况下，1代表玻纤填充30代表材料加润滑剂
bk010.-代表色号，这里是黑色glass加mineral填充等级第二个数字会是一
2。其后的两个数字代表glass/mineral增强的百分比
直接矿物增强等级第二个数字会是一3。后二个数字表明矿物添加量。
有一些特殊的专业级别牌号有5个数字，并且带有ze前缀区别代码。
编码.-前缀ze.-商业代码
zenite的颜色代码wt010.-白___k010.-黑色nc010.-自然色
（包括htn和dmx）
系列号
xx未增强的，挤出级1xx为增强级
15x未增强的，pa612树脂3xx
4xx增韧8xx超韧
70gxx玻璃增强，pa6671gxx玻璃增强pa66，冲击改良72gxx玻璃增强，pa66/6
合金73gxx玻璃增强，pa674gxx玻璃增强，表面改良pa66+pa6共融77gxx玻璃增
强，pa61279gxx玻璃增强，增韧，pa6680gxx玻璃增强，超韧，pa6682gxx玻璃增
强，超韧，pa66/684gxx玻璃增强，超韧，pa66+pa6共融
htn51gpa6t/xthtn52gpa6t/66htn53gpahtn54gpa6t/xt+pa6t/66
词尾
l–加润滑剂f-加脱模剂hs-热稳定
r-抗生物降解及水解改良
a-降低模垢提高流动性的改良w-耐候性改良
v0.-符合ul94要求在选定的厚度内达到v0级别的v1-符合ul94要求在选定的
厚度内达到v1级别的
前缀
fe-发展或商业代码，随机号mt-半增韧st-超级坚韧fr.-阻燃，ul94emx-emi
（电磁干扰）保护cdv.-适合于静电消散的应用wrf.-适合于低磨耗的应用tra.-
光学性能改善
dmx-包含高性能无定形经过化学改良的尼龙66树脂。htn-高性能聚酰胺
颜色代码
nc010.-标准自然颜色树脂bkxxx.-被配制的黑颜___lbxxx-混和的蓝色
项目命名规则
在20___年计划编制中，发现各专业项目名称不规范、命名缺乏关键要素等问
题，给计划规范管理带来一定影响。国网发展部会同相关部门，对有关专项的项目
命名进行了规范。各单位要认真按照项目命名要求，开展项目储备工作。执行过程
中如有问题，请及时与国网发展部取得联系。
一、电网基建项目
（一）35千伏及以上电网项目关键要素
命名规则1.输变电工程
项目所在地、电压等级、建设内容、项目性质。
项目所在地+站名+电压等级+kv+输变电工程输变电工程包下一般包括变电站新建
和线路单项工程：变电站新建工程：
站名+电压等级+kv+变电站+新建工程线路工程：
站名～站名+电压等级+kv+线路工程
其他改造、扩建等单项工程可参考相应的命名规则。示例。江西红都500kv输变
电工程
赣州～红都500kv输电线路工程红都500kv变电站新建工程
___南蔡500kv输变电工程南蔡～北郊500kv输电线路工程南蔡500kv变电站新
建工程___西柏坡500kv输变电工程西柏坡～石西500kv线路工程西柏坡500kv变
电站新建工程___滨海新华路220kv输变电工程
海门220kv变电站新华路间隔保护扩建工程滨海新华路220kv变电站新建工程
2.变电工程
包括改造、扩建（含增容扩建）、开关站新建等。（1）变电站扩建
项目所在地+站名+电压等级+kv+变电站/开关站（x号主变或电压等级+kv间隔名
+间隔）+扩建工程
适用于变电站设施的增容、间隔扩建。示例。安徽文都500kv变电站扩建工程
安徽阜阳徐寨220kv变电站2号主变扩建工程___温州周壤220kv变电站1号主
变扩建工程___青岛夏堤河110kv变电站主变扩建工程___鹿邑赵村220kv变电站
110kv间隔扩建工程
___泉州青山220kv开关站1号主变扩建工程
（2）变电站改造
项目所在地+站名+电压等级+kv+变电站/开关站（主变或间隔）+改造工程
适用于变电站设施改造、整体改造、异地改造。示例。___烟台金牛山110kv变
电站改造工程
___运城临猗王村110kv变电站间隔改造工程
（3）开关站新建
项目所在地+站名+电压等级+kv+开关站+新建工程示例：___苏州金门110kv开关
站新建工程
___安阳220kv汤阴东开关站新建工程
3.线路工程包括新建、改造等。（1）新建工程
项目所在地+站名～站名+电压等级+kv+线路工程适用于线路为主，含间隔扩建的
工程。示例：安徽宣城广德～昌明220kv线路工程
___天一～春晓变500kv线路工程
对于跨省线路工程，采用项目所在省+站名～项目所在省+站名+电压等级+kv+线
路工程。
项目所在地+站名～站名π入（改接、t接）+站名+电压等级+kv+线路工程
示例：___桐乡王店～含山π入桐乡变电站500kv线路工程
___咸宁茶庵岭～潘家湾π入新街变电站110kv线路工程
（2）改造工程
项目所在地+站名～站名+电压等级+kv+线路改造工程适用于线路改造、增容工
程。
示例：___盘山～滨海500kv线路改造工程
___忻州长安～豆罗110kv线路改造工程
4.送出工程（1）电源送出工程
项目所在地+电厂名称（水电、风电、光伏、燃气等）+电压等级+kv+送出工程
示例：___福清核电500kv送出工程
___邳州国能邳州生物质发电110kv送出工程___莆田草山风电110kv送出工程
（2）配套送出工程
项目所在地+站名+电压等级+kv+送出工程
示例：___莆田忠田220kv变电站110kv送出工程
___无锡德山南220kv变电站110kv送出工程___厦门东岗500kv变电站220kv送
出工程
5.电铁供电工程
铁路简称+项目所在地+牵引站名+电压等级+kv+外部供电工程
示例：宁启铁路___南通牵引站220kv外部供电工程
中南铁路___吕梁兴县牵引站220kv外部供电工程
6.升压、降压工程
项目所在地+站名+电压等级+kv+变电站（开关站）+升压工程示例：___连云港竹
墩110kv开关站升压工程7.独立二次项目
主要是指独立于输变电工程一次系统以外的配电自动化、通信、调度自动化新建
或整体改造，单项工程总投资不低于1000万元的项目。主要包括配电自动化项
目、通讯项目、调度自动化项目。
（1）配电自动化项目
项目所在地+配电自动化主站系统+建设（或改造）项目所在地+配电自动化终端
和相关一次设备改造项目所在地+通道通信设备改造（2）通信项目
项目所在地+光缆+建设（或改造）项目所在地+光通信系统+建设（或改造）项目
所在地+通信数据网+建设（或改造）项目所在地+调度交换网+建设（或改造）
（3）调度自动化
项目所在地+电网调度控制系统+建设（或改造）项目所在地+地县调控一体化系
统+建设（或改造）
项目所在地+调度数据网+建设（或改造）说明：
①特高压工程按照公司确定的名称命名。
②330千伏及以上工程，项目所在地细化到省层级；220千伏及以下工程，项目
所在地细化到地市/县层级。
③规划阶段若站名未明确，可以只写项目所在地。
（二）
35千伏及以下项目包
对于35千伏及以下项目包，按照电压等级分为35千伏项目包、10（20）千伏及
以下项目包，并且分别明确城网、农网属性。
关键要素
年份、项目所在地、电压等级、城农网属性等，下达新开工计划的批次为可选要
素。
命名规则1.城网工程
年份+项目所在地+城网+电压等级（kv）+（批次）+项目包
总部层面示例：20___年___城网35kv（第一批）项目包
20___年___城网10kv及以下（第一批）项目包
省公司层面示例：20___年___拱墅区城网35kv（第一批）项目包
20___年___拱墅区城网10kv及以下
（第一批）项目包
2.农网工程
年份+项目所在地+农网+电压等级（kv）+（批次）+项目包
总部层面示例：20___年___农网35kv（第一批）项目包
20___年___农网10kv及以下（第一批）项目包
省公司层面示例：20___年___桐庐县农网35kv（第一批）项目包
20___年___桐庐县农网10kv及以下（第一批）项目包
说明。项目所在地总部层面具体到省公司名称，省公司层面具体到区、县名称。
（三）10（20）千伏及以下配网项目关键要素
项目所在地（到地市/县公司）、电压等级、建设内容、建设性质。
命名规则1.新建工程
项目所在地（到地市/县公司）+电压等级（kv）+设备（设施）名称+新建工程
包括环网柜、电缆分支箱、箱式变电站、配电室、开闭站等变电设备（设施）；
柱上开关、架空线路、电缆线路。
示例：神农架10kv堂钢i线新建工程永州零陵拱城i线环网柜新建工程___尖草
坪区10kv阳曲2#线新建工程
项目所在地（到地市/县公司）+电压等级（kv）/低压线路+台区+新建工程
示例：___黄陂10kv叶家湾台区新建工程
项目所在地（到地市/县公司）+电压等级（kv）+配套送出/自动化/电源接入
电源接入包括。分布式电源、电动汽车充换电设施、储能装置接入等。
示例：株洲110kv伏湾塘变10kv配套送出工程2.改造工程
项目所在地（到地市/县公司）+电压等级（kv）/低压线路+线路名称+改造项目
内容简述
改造项目内容简述包含架空线入地、绝缘化改造、导线小线径改造、分段/联络
改造等。
示例：浦东10kv乐12野园等线路绝缘化改造工程湘西凤凰10kv廖铅线架空线
入地工程
项目所在地（到地市/县公司）+电压等级（kv）+设备（设施）名称+改造/更换
设备包括配变、环网柜、电缆分支箱、箱式变电站、高压开关柜、柱上开关等。
示例：___10kv陈家湖线配电变压器更换工程
项目所在地（地市/县公司）+电压等级（kv）/低压线路+台区名称+改造
示例：绵阳江油10kv阳光村1#台区改造工程
___清徐低压线路及配变台区改造工程
安庆桐城吕亭所10kv兴店05线周庄台区改造工程3.其他项目
项目所在地（到地市/县公司）+电压等级（kv）/低压线路+项目内容简述
说明。
飞思___直立车经验总结
“飞思___”杯全国大学生智能车邀请赛
作者专业班级学号成绩指导教师——技术报告
中国·___
二○年月
1
目录
目
录......................................................................
........................................................................
..2
摘
要......................................................................
....................................................................3关
键
词......................................................................
...................................................................31.引
言......................................................................
.................................................................31.
1赛事介
绍.....................................................................
.......................................................41.
2方案介
绍.....................................................................
.......................................................41.
3技术报告内容安
排......................................................................
......................................42.技术方案概要说
明......................................................................
.............................................43.机械设
计......................................................................
...........................................................53.1
pcb板的
___.....................................................................
...............................................53.2
前轮参数调
整......................................................................
..............................................53.3
舵机的升高方
案......................................................................
..........................................63.
4齿轮传动机构调
整.....................................................................
.......................................63.
5速度传感器的___固
定.....................................................................
...............................63.6.
后轮差速机构调
整......................................................................
.....................................64.结
论......................................................................
....................................................................74.1
本系统的所具有的特
点......................................................................
..............................74.2
本系统存在的问
题......................................................................
......................................7
2
摘要
（选题动机）曾获三等奖比赛项目。
（___）飞思___杯全国大学生智能车竞赛是。
（段落大意）本文主要介绍了第___届feeescale智能车大赛过程的工作成
果。只能车得硬件采用带mc9s12dps___处理器的s12环境，软件
平台为codewarrioride4.6开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的1：
10的仿真车模。文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。整个系
统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多
个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，试验了多套方案，并进行升级，
结合labview仿真平台进行了大量底层和上层测试，最终确定了现有的系统结构和
各项控制参数。
关键词
智能车；激光管；pid控制；舵机
3
1.引言
1.1
赛事介绍
“飞思___杯”智能车大赛起源于___，是___汉阳大学汽车控制实验室在飞思
___半导体公司资助下举办的以hcsl2单片机为核心的大学生课外科技竞赛。组委
会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要制作一个能够
自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，谁最快跑完全程
而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。参赛选手须使用大赛组委
会统一提供的竞赛车模，推荐采用飞思___16控制器mc9s12dg128作为核心控制单
元，自主构思控传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机
控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。参赛队伍
之名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术方案及制作工程质量
评分为辅来决定，车模改装完毕后，尺寸不能超过：___mm宽和___mm长，高度无
限制，跑道宽度不小于___mm，跑道表面为白色，中心有连续黑线作为引导线，黑
线宽___mm，并且跑道有坡道。
1.2
方案介绍
在方案设计的过程中，我们参阅了很多兄弟院校的往届大赛技术报告，但
是，基于本次大赛的比赛要求，即车跑两圈中只要有一圈结束后停车便算入成绩，
所以我们采取跑一圈停车的策略。由车手根据车跑第一圈的状况，通过按键，适当
改变参数。这样便舍弃了风险性很大的记忆算法。对于led组来说，提高小车的速
度和稳定性，其实际问题是如何更早且更好的提取到赛道信息。所以我们采取的策
略是激光传感器加人工调参，共同实现我们的目标。这样不仅可以提高赛车的前瞻
性，使赛车的稳定性提高。而且可以在第二圈中，对赛车状态进行人工校正，提高
成绩。
1.3
技术报告内容安排
本技术报告的正文分为四个部分。
第一部分是对整个系统实现方法的一个概要说明，主要内容是对整个技术方
案的概述；第二部分是对系统机械结构的说明，主要介绍系pcb板的固定和___、
前轮参数调整和舵机的升高等；第三部分是对硬件电路设计的说明，主要介绍系统
传感器的设计及其他硬件电路的设计原理、创新点和实现过程等；第四部分是对系
统软件设计部分的说明，主要内容是智能模型车设计中主要用到的控制理论、算法
说明及代码设计介绍等。
2.技术方案概要说明
本模型车的制作的主要思路是利用激光管来判别前方的跑道轨迹，并将信息
采集到s12单片机中。在s12单片机中利用一定的算法来控制模型车的运行状态。
模型车的控制系统包括电源管理模块、mcu模块、路径识别模块、电机驱动
模块、舵机控制模块、转速测量模块、按键控制模块、无线串口传送模块等。在整
个系统中，由电源管理模块实现对
4
其他各模块的电源管理。其中，对单片机、激光管、测速电路、按键电路提
供___v电压，对舵机提供___v电压，对无线串口提供___v电压。
本模型车是由后轮驱动的，路径识别模块则采用激光管传感器寻迹方案。即
路径识别电路由___对光电发送与接收管组成。由于赛道中存在轨迹指示黑线，落
在黑线区域内的光电接收管接收到反射的光线的强度与白色的赛道不同，进而在光
电接收管两端产生不同的电压值，由此判断行车的方向。路径识别模块会将当前采
集到的一组电压值传递给mcu模块。转速测量模块则___在车尾部，它会测量出模
型车行驶过程中的瞬时速度。按键控制模块会设定模型车在行驶过程中一些较重要
的参数，如：直道速度、弯道速度等。测量出的瞬时速度将输入到单片机中，以帮
助分析确定模型车下一步的速度、转角等。无线串口传送模块会同labview显示传
感器检测值和模型车的速度等参数，以方便对整车进行调试。mcu模块会根据按键
的设定值，路径识别模块采集到的电压值以及转速测量模块反馈回的瞬时速度值等
综合分析，采用一定的算法对舵机和直流电机进行控制。以上即是技术方案的概要
说明。
3.机械设计
本模型车机械设计的部分主要包括，pcb板的固定与___、前轮参数调整和舵
机的升高
3.1
pcb板的___
对本模型车的信号采集电路，我们设计了一块pcb板。pcb板___在模型车的
前方。综合考虑激光管的探测距离、模型车的行驶速度以及更好的配合软件的控制
算法，我们将光电传感器信号采集电路的pcb板___在距舵机的距离为8cm，距路
面的距离为12cm的位置。pcb板上均匀分布了___对光电发射管和接收管。
此外，我们还设计了另两块pcb板。一块上面包含了电源管理模块电路，另
一块包含直流电机驱动电路。在组装过程中，我们利用原有的模型车后部原有的两
个支架和两个承接螺钉将其固定在车模的后部。其固定的位置离地的高度为
6.5cm。在其___，放置着模型车的电池。在车中央，则固定着s12模块。
3.2
前轮参数调整
调试中发现，在赛车过弯时，转向舵机的负载会因为车轮转向角度增大而增
大。为了尽可能降低转向舵机负载，对前轮的___角度，即前轮定位进行了调整。
前轮定位的作用是保障汽车直线行驶的稳定性，转向轻便和减少轮胎的磨
损。前轮是转向轮，它的___位置由主销内倾、主销后倾、前轮外倾和前轮前束等
___个项目决定，反映了转向轮、主销和前轴等三者在车架上的位置关系。
1、主销内倾是指主销装在前轴略向内倾斜的角度，它的作用是使前轮自动
回正。角度越大前轮自动回正的作用就越强烈，但转向时也越费力，轮胎磨损增
大；反之，角度越小前轮自动回正的作用就越弱。
2、主销后倾是指主销装在前轴，上端略向后倾斜的角度。它使车辆转弯时
产生的离心力所形成的力矩方向与车轮偏转方向相反，迫使车轮偏转后自动恢复到
原来的中间位置上。由此，主销后倾角越大，车速越高，前轮稳定性也愈好。
3、主销内倾和主销后倾都有使汽车转向自动回正，保持直线行驶的功能。
不同之处是主销内倾的回正与车速无关，主销后倾的回正与车速有关，因此高速时
后倾的回正作用大，低速时内倾的回正作用大。
5
4、前轮外倾角对汽车的转弯性能有直接影响，它的作用是提高前轮的转向
安全性和转向操纵的轻便性。前轮外倾角俗称“外八字”，如果车轮垂直地面一
旦满载就易产生变形，可能引起车轮上部向内倾侧，导致车轮联接件损坏。所以事
先将车轮校偏一个外八字角度，这个角度约在1°左右。
5、所谓前束是指两轮之间的后距离数值与前距离数值之差，也指前轮中心
线与纵向中心线的夹角。前轮前束的作用是保证汽车的行驶性能，减少轮胎的磨
损。前轮在滚动时，其惯性力会自然将轮胎向内偏斜，如果前束适当，轮胎滚动时
的偏斜方向就会抵消，轮胎内外侧磨损的现象会减少。
经过与赛道的磨合，本队智能车前轮角度调整为前轮外倾角为-3°，其他皆
为0°。
3.3
舵机的升高方案
为了提高舵机的响应速度，可以考虑延长舵机的摆臂。在正常情况下，车轮
从最左侧转到最右侧，舵机需要转动50。而将摆臂伸长之后，车轮从最左侧转到
最右侧，舵机只需要转动30。从理论上讲，这样可以在舵机性能一定的情况下，
提高车轮转向的响应速度。本队摆臂长为4.5cm。
舵机升高之后，直线行驶状态下的车轮定位参数尤其是前束值会发生变化，
这时需要稍微调整两根转向拉杆的长度，将前束值调整至合理的范围内。摆臂加长
后，舵机空程会明显，但是差别不大，通过程序微调舵机最大转角能够休整，所以
可以忽略。
3.4
齿轮传动机构调整
赛车后轮采用rs-380sh-4045电机驱动，由竞赛主办方提供。电机轴与后轮
轴之间的传动比为9：38（电机轴齿轮齿数为18，后轮轴传动轮齿数为76）。齿
轮传动机构对赛车的驱动能力有很大的影响。齿轮传动部分___位置的不恰当，会
极大增加电机驱动后轮的负载，从而影响到最终成绩。调整的原则是：两传动齿轮
轴保持平行，齿轮间的配合间隙要合适，过松容易打坏齿轮，过紧又会增加传动阻
力，白白浪费动力;传动部分要轻松、顺畅，容易转动，不能有卡住或迟滞现象.判
断齿轮传动是否调整好的一个依据是，听一下电机带动后轮空转时的声音。声音刺
耳响亮，说明齿轮间的配合间隙过大，传动中有撞齿现象；声音闷而且有迟滞，则
说明齿轮间的配合间隙过小，或者两齿轮轴不平行，电机负载加大。调整好的齿轮
传动噪音小，并且不会有碰撞类的杂音。
3.5
速度传感器的___固定
将一个半径略比电机齿轮半径较大的机械鼠标齿轮贴在电机齿轮上，随电机
一起转动。同时，将jk122固定于后轮电机的支架上，能够使机械齿轮穿过
jk122。这样，车轮每转动一齿，传感器都会检测到黑线一次，向mcu输出脉冲一
次。它被___在了车的尾部。___过程中，我们用了两颗螺钉将其固定在了模型车尾
部的底架上。
随着齿轮转动时，光电管接收到的交替变化的高低电脉冲。设置s12的ect
模块，同时捕捉光电管输出的电脉冲的上升沿和下降沿。通过累计一定时间内的脉
冲数，或者记录相邻脉冲的间隔时间，可以得到和速度等价的参数值。我们已知：
轮胎一圈周长为16.7cm。设齿轮上共有e个孔，即轮胎转动一圈将引起e个脉冲
数累积。假设对脉冲数累积的时间为t，
在这段时间内共获取了n个脉冲数累积。则赛车速度为：公式1：v=16.7
（n/e）___t3.6.
后轮差速机构调整
差速机构的作用是在赛车转弯的时候，降低后轮与地面之间的滑动；并且还
可以保证在轮胎抱死的情况下不会损害到电机。当车辆在正常的过弯行进中（假
设：无转向不足亦无转向过度），此时___个___的转速（轮速）皆不相同，依序
为：外侧前轮＞外侧后轮＞内侧前轮＞内侧后轮。
此次所使用赛车配备的是后轮差速机构。差速器的特性是。阻力越大的一
侧，驱动齿轮的转速
6
越低；而阻力越小的一侧，驱动齿轮的转速越高?以此次使用的后轮差速器
为例，在过弯时，因外侧前轮轮胎所遇的阻力较小，轮速便较高；而内侧前轮轮胎
所遇的阻力较大，轮速便较低。差速器的调整中要注意滚珠轮盘间的间隙，过松过
紧都会使差速器性能降低，转弯时阻力小的车轮会打滑，从而影响赛车的过弯性
能。好的差速机构，在电机不转的情况下，右轮向前转过的角度与左轮向后转过的
角度之间误差很小，不会有迟滞或者过转动情况发生。
4.结论
4.1
本系统的所具有的特点
设计制作过程当中，通过小组成员的努力思考与探索，同时结合___以往比赛
中的优点，我们在以下几个方面引入了自己的设计特色：
1、鉴于路径识别模块的性能对整个系统运行的重要作用，本系统采用了激
光管的路径识别方案，极大提高了系统识别路径的精度。
2、在本系统中，巧妙地使用机械鼠标齿轮结合gk122构成速度检测模块，
在保证足够的测量精度的同时，极大减轻了系统的重量和成本。
3、另外制作了用于调试的控制器，该控制器用于赛车调试过程中的参数修
正与显示，正式比赛时并不存在于系统中。这样在遵守规则的情况下，极大方便
了调试过程。
4、在机械上精心设计，加高了舵机的位置，提高了舵机地响应时间，实现
了模块化的电路设计，在重心的调节上更加方便。
4.2
本系统存在的问题
尽管我们作了很大的努力，但是由于时间紧迫以及缺乏经验等原因，本系统
仍然存在着一些问题，主要有以下几点：
1、比赛规则对改装后的赛车的尺寸作了严格要求，在满足要求___路径识别
模块时，其视场宽度和前瞻距离都比预期减小，受到了限制。
2、赛车底盘以及速度检测装置的机械___部分为人工完成，没有使用精密的
检测仪器辅助___，___精度受限。
3、系统控制算法采用经典的pid算法。可以考虑更加高级的控制算法以改
进系统性能。对于一些先进的控制方法没有做到深入的研究。
4、由于车辆的模块化电路管理，在小车上出现连线过多，电路不够整洁的
情况。
5、车头的传感器有点靠前，使车辆的重心前移，在转向的过程中没有理想
中轻盈。
飞思___智能车总结
脚踏实地艰苦风斗
我有幸能够参加___年全国点学生飞思___智能车竞赛，在这次竞赛中我们学
到了很多，有专业方面的知识，比如单片机，各类传感器，不同芯片间的通信等
等，也学会了一些书本上没有的东西，比如团队合作，如何网上购买到好的元器
件，如何布局pcb板上各个元器件的位置等。
为了这次比赛，学校提前好久就开始准备了。只是我们的课程比较多，平时
去实验室的机会不是很多，为此我们也很伤脑筋。终于等到寒假了，我们几个全身
心的投入到这次比赛的准备中。每天早上起来买点早餐就直奔实验室，白天动手做
下硬件，晚上回到宿舍在就看下理论，联系编程。这样的日子我们一点都没有感觉
到累，每天都希望自己会学到更懂得东西，好似饿了许久的动物，得到了食物一
般。每天感觉都那么充实，想想大学里前两年学到的东西还没有那个寒假学到的东
西多。
寒假里我们把历届的技术报告都看了看，这期间学到不少东西，尤其是对各
类元器件的认识及使用。真是受益匪浅。
接下来就是一些以前失败的经验，希望能有所参考。
比赛前在不注重实际赛道和自己练习赛道的区别，赛道一变，以前调试的结
果都将无效。所以，谨记一点，一定要吧硬件做好，比赛前一定好好利用好试车时
间，多注意自己的赛道和比赛的赛道的区别，注意摩擦程度，光线的亮暗，空气的
潮湿程度等。
其次是传感器的___，这次我们选用的是激光做传感器。这个传感器相比其它
传感器有很多优点，比光电的射的远，而且稳定性高，但是激光的很贵，所以提前
一定要看好电路图，___一定要够稳固，不然后期传感器坏起来就头疼了。我们以
前有好多关键时刻传感器出问题失败的例子，不胜枚举，经验惨痛。如果___不
好，系统不够稳定，导致在比赛失败，而且平时调试浪费了好多宝贵的调试时间。
这一点，谨记，硬件固定一定要牢固。
其次是装配，各个模块间的连接线固定不牢靠。使得导线接触不良，导致小
车参赛时好几次冲出跑道（其中一个传感器的输入信号接触不良造成的）。所以千
万别忽略细节，各个连接一定要注意稳固。
其次是我们编程能力，一定要狠练习编程能力，定这样可以极大节省时间，
提高效率，以前经常有编程不熟练，到这小车出现各种状况都不知道是什么导致
的，定时器，计数器的使用不够熟练，浪费了好多时间。
团队间成员不够信任，不能完全信任对。当出现问题时，做硬件的怀疑软
件，做软件的怀疑硬件问题。所以队员之间的团结问题一定哟啊解决好，不然只能
让人停止不前。
以上是一些经验教训，以下是一些感想。
参与这次飞思___智能车竞赛，是我的荣幸同时我也感觉有很多收获。我感觉
最基本的电路知识和模电知识非常重要，控制原理，和单片机知识更是关键，原来
好多东西学过了，都只当做书本知识来记，根本没想过如何应用，然而实际工程中
真正碰到了才明白原来当初学这东西是这么个作用。比如pid整定，比如模电中三
极管的应用和运放的应用，都很有用。
经历了这次飞思___智能车竞赛我觉得经验很重要，许多电路不管简单还是复
杂，第一次搭建、调试的时候总是让人相当恼火，但是有过一次经验就好了，以后
再碰到类似的情况就熟练得多。有许多小车的问题，比如突然跑偏，或者弯道跑
出，都需要一定的经验，在比赛中出现类似的问题都能够及时快速的解决。
在小车运行的过程中，经常会遇到这样那样的情况，就是心里想老着这样的
算法可以行得通，但实际接上电，总是实现不了，因此耗费在这上面的时间用去很
多。常常会面对一个算法一头雾水无从下手，别急，要有耐心，多想多问。好多问
题你没遇到过就根本搞不明白怎么回事，但是一旦懂了，它就变得很简单，从此再
也不会找你麻烦。
多动手多试也很重要，不要只对着图纸或者资料上的电路和算法看，好多算
法要亲自调试一遍才弄得懂。正所谓实践出真知，怕麻烦是不可取的，多动手多实
践，理论与实践相结合，做得多了经验就多了。
只有竭力全力，才能更接近___。这次飞思___智能车竞赛，渗透了我们这个
团队每一位成员的心血。无论是前期准备，还是后期实施，每个环节我们都竭尽所
能，通过各种渠道，利用各路资源，使整个飞思___智能车更加完善。
只有相互协作，才能齐力断金。合理分工，团结一心是提高效率，完成共同
目标的关键。在我们的分工协作下，这些不同模块的设计，我们既有合作又有分
工，总的来说进行的还是比较顺利。在其中学习到了很多东西，不仅是学习方面的
还有做人，人生方面的知识。在这期间的收获让我终生难忘。
在本次飞思___智能车竞赛中切实让我感受到实践是学生学习知识，运用知识
的最好途径。亲身实践也增强了我们认识问题、分析问题、解决问题的能力。谁说
年少轻狂的我们经受不住风雨的洗礼。谁说象牙塔里的我们两耳不闻窗外事，一心
只读圣贤书。走出校园，踏上社会，我们一定能为自己的未来书写一份满意的答
卷。
生活就是这样，汗水预示着结果也见证着收获。劳动是人类生存生活永恒不
变的话题。通过这次比赛，我才真正领略到“艰苦奋斗”这一词的真正含义。我想
说，这次智能车竞赛苦，但苦中也有乐，在如今单一的理论学习中，很少有机会能
有实践的机会，但我们可以，而且设计也是一个团队的任务，一起的工作可以让我
们有说有笑，相互帮助，配合默契，多少人间欢乐在这里洒下，大学里一年的相处
还赶不上这十来天的合作，我感觉我和同学们之间的距离更加近了；我想说，确实
很累，但当我们看到自己所做的成果时，心中也不免产生兴奋；于是我们决定沿着
自己的路执着的走下去。同时我认为我们的工作是一个团队的工作，团队需要个人
并且个人也离不开团队，因此我们必须发扬团结协作的精神。某个人的离群都可能
导致导致整项工作的失败，只有一个人知道原理是远远不够，必须让团队内所有成
员都知道，否则一个人的错误就有可能导致整个飞思___智能车竞赛的失败。团结
协作是我们实习成功的一项非常重要的保证，而这次飞思___智能车竞赛也正好锻
炼我们这一点，这也是非常宝贵的经验将知道我们以后的道路走的更顺利。
这次飞思___智能车竞赛终于顺利完成了，在这其中遇到了很多专业知识问
题，最后在老师的辛勤指导下，终于迎刃而解。同时，在老师的身上我们学也到很
多实用的知识，在次我们表示感谢。同时，对给过我帮助的所有同学和各位学校老
师再次表示忠心的感谢。
对我们而言，知识上的收获重要，精神上的丰收更加可喜。
车队长年终工作总结
篇一：20___年车队年终总结
20___年车队年终总结
不知不觉中，新的一年已经飘然而至，在这新、旧年交替之即，我们不但要总结
过去一年的成绩与失误，也要确定下一年的工作目标，制定下一年的工作计划。经
过李家塔煤矿车队全体员工的共同努力，车队实现了全年生产安全无事故。在各单
位的紧密配合下，顺利地完成了煤矿下达的各项任务，也取得了可喜的成绩。现简
要对全年的工作做以___面的总结：
一、狠抓安全，绝不放松
车队在煤矿生产中承担着特殊而艰巨的工作任务，它是安全生产的先行者，在煤
矿生产中占据着不可替代的地位。为了保障煤矿生产顺利进行，车队管理人员狠抓
安全，针对井下特殊环境对司机进行安全教育和严格管理。
为加强安全教育，针对部分司机对井下环境不够熟悉的情况，车队每班班前会都
对机动车驾驶员进行车辆安全教育及安全操作的培训，增强司机的安全意识和操作
技能。当遇到井下巷道发生变化时，车队领导及时的对机动车驾驶员进行行车路线
的培训，以保证司机顺利完成运输任务。
行为而导致的恶性事故发生。同时，我队每周都要进行车辆安全大检查，消除事
故隐患，促进安全工作。每天队领导都要进行现场监督和现场管理，发现问题及时
改进。
二、加强车队管理，提高工作效率
车队按照相关规定对司机进行严格要求，保证所有司机全部持有国家颁发的驾驶
执照及矿发放的入井车辆操作证，并要求其实际操作技能合格、身体健康、视力正
常，避免由于司机自身因素给正常生产造成影响，同时也减小了发生意外事故的几
率。经过车队管理人员的努力培训和细心甄别，车队所有司机全部符合要求，而且
在半年工作中没有
发生一起意外事故。为煤矿安全生产做出了应有的贡献。
我队要求司机必须爱护车辆，始终保证车辆状态良好，保证安全运行，对车辆随
时检查、定期保养、及时维修，特别是对刹车系统、方向系统、传动系统要细心检
查，发现问题及时维修，保证万无一失。严禁车辆带病行驶。对车辆维护好的司机
进行奖励，对车辆维护差的司机进行处罚，努力提高司机的爱车意识，保证车辆的
完好。
车队严格执行调度安排。当车队接到工作任务时，坚持“分清主次、把握缓急、
合理调度、严格把关、严格控制”的原则，掌握任务的性质和实际情况及时派出车
辆，保障生产正常运行。在车队管理人员和全体员工的共同努力下，车队半年来顺
利完成了每班运送井下工作人员、早班和中班运送班中餐、每班运送物
料的任务。同时，在车队管理人员的科学调配、最全面的范文参考写作网站精心
指挥下，满足了领导所有的用车需求，保证了各级领导的及时用车，完成了领导用
车任务。
建立了《车辆点检制度》、《车辆运行管理制度》、《司机交接班制度》、《车
辆检修记录》、《车辆运行记录》，并且由车队管理人员随时跟踪制度的执行情
况，例如：车队管理人员随机检查车辆点检记录填写情况，如发现记录填写不完整
或与车辆实际情况不符时，每发现一次对机动车驾驶员进行相应处罚。车队管理人
员对井下运输车辆随时检查，发现违章者进行相应处罚。通过制度的建立和执行，
使得司机的行为更加的规范。
三、存在问题
1.由于车队车辆数量的限制，虽然经过认真合理的调配，当生产任务紧张时，仍
然发生无法满足使用单位对车辆使用的要求。
2.部分车辆老化严重，尽管积极检查，发现故障及时解决，但仍然存在较大的安
全隐患无法排除。
3.由于车辆监控手段存在盲点，导致个别思想作风薄弱司机违规驾驶，在井下行
驶时超出井下要求速度，存在安全隐患。
4.车队无专职车辆维修人员，遇有紧急车辆故障，不能及时的处理，延误工作时
间。
虽然我们还面临一些问题和困难，但相信在主管领导的正确指导关心下，这些问
题和困难都将逐步得到解决。车队将不辜负各位领导的厚望，范文top100进一步
开拓创新、与时俱进、采取更加有力和
有效的措施，努力把车队建设成为一个作风优良、纪律严明的团体。
四、明年的工作重点
1.加大自修能力，自己培养高素质检修工，减少外委维修车辆的数量。
2.加强司机的培训，建立详细的奖罚制度，减少人为损坏车辆的现象出现，保持
车辆完好。
3.研究辅助运输车辆统一管理，提高车辆利用率，努力满足各单位的用车要求。
4.加强现场管理力度，规范司机行为，严明工作纪律，避免车辆超速，装载货物
超高等不安全行为的出现。
5.努力研究如何节约车辆油耗，降低轮胎磨损的方法，并制定相应措施，为公司
节约开支。
车队
___年___月十九日
煤矿车队年终总结
编写人：间：20___年12月18日时
篇二：汽车队年终工作总结范文
车队在公司领导高度重视的情况下，狠抓队伍思想教育，强化爱岗敬业精神，自
上而下统一思想，坚决贯彻安全第一，服务至上的原则。在日常工作中认真学习各
级领导关于车辆安全和服务的要求，加强驾驶员的安全意识教育和服务意识教育。
一、安全：车队作为特种运输行业，承担着特殊而艰巨的工作任务。因此，车队
始终坚持采取专题学习、以会代训、重点帮助等方式，___开展安全思想教育，及
时学习国家和地方的交通法规条例和临时___通管制文件，结合公司各项规章制
度，对照现实找差距。思想汇报专题具体工作实施如下：
1.坚持每周开安全例会，认真学习各种法制、法规、各种安全条例等各种方式进
行安全教育，促进对交通法规的理解，使驾驶员对交通安全警钟长鸣。
2.坚持每周对车辆安全内部自检，并按照公司规定定期检查保养车辆，及时发现
车辆安全隐患并及时到专修厂对车辆进行维护和检修，确保车辆无隐患无故障完成
生产任务用车。
3.坚持冬季车辆安全大检查，全部生产用车均到专修厂进行专业检测，并根据专
修厂提供的整改意见进行及时的维修养护。
4.根据车辆使用调配情况，制定了f版交通安全程序及作业文件。
5.根据不同的天气状况，尤其是雨雪等恶劣天气，采取电话及短信形式追踪，提
醒安全驾驶，保证休息，确保安全行车。
6.根据交通法规，集团安委会和公司领导的安全要求，坚决杜绝超速超公里违章
行车，疲劳驾驶、酒后驾驶，确保行车安全。
年邀请___市交通安全宣传科警官到公司，通过视频进行全线驾驶员的交通
安全教育，通过各种事故案例讲解，举一反三，强化安全思想意识，促进安全行
车。
二、日常管理狠抓驾驶员行政管理，提高安全服务意识是工作重点。
1.根据车队实际情况制定更为严格的规章制度。明确驾驶员的职责，对于驾驶技
术不符合要求，服务被投诉，影响___团结的驾驶员按照规章制度严格处理，确保
车队的正常工作的进行。
2.每周例会强调安全的同时，讲解服务成为不可缺少的科目。在严格的规章制度
下，增强了驾驶员对工作岗位的危机感，范文写作确保安全行车完成各项生产任
务。
3.加强各种费用的报销管理，各种费用采取单独记录并适时公开张贴明示，由于
以上措施的实施有效降低了各种费用，为公司节省了开支。
4.对公司各部门提出的用车要求做到有车及时合理安排派遣，当时不能解决的也
要征求用车部门意见改变用车时间保证车辆使用。
5.严格执行派车单制度。派车单必须有申请用车部门副经理以上级别领导签字认
可，车队才进行车辆调配，并按照派车单路线行驶。
6.注意观察驾驶员的精神、身体状况，发现问题及时与本人进行沟通，最大限度
的解决问题。
7.随着车队各项管理制度化，全年未发生重大交通事故，各种违规违章行为日渐
减少，有很多驾驶员达到全年无违章，无事故的安全标准，爱车是责任，优质服务
是本职成为驾驶员的基本思想准则。
三、问题1.由于车队车辆数量的限制，虽然经过认真合理的调配，当生产任务
紧张时，仍然发生无法满足使用单位对车辆使用的要求。
2.部分车辆老化严重，尽管积极检查，发现故障及时解决，但仍然存在较大的安
全隐患无法排除，无法进行长途运行。
3.由于车辆监控手段存在盲点，导致个别思想作风薄弱驾驶员违规使用车辆，虽
然及时发现并果断处理，但盲点依然存在。尽快消除监控盲点迫在眉睫，也是公司
资产不受损失的保证。虽然我们还面临一些问题和困难，但相信在主管领导的正确
指导关心下，这些问题和困难都将逐步得到解决。
篇三：车队队长年终总结
车队队长年终总结
一、履行职责情况x年x月，我担任了小车队队长一职，从那一刻起，我就暗下
决心，唯有全力以赴、恪尽职守，才能不辜负领导的重托与期望、全队干部员工的
信任与支持，因此，几年来，我始终踏踏实实、兢兢业业，不允许自己有丝毫的懈
怠，在工作岗位上，履行了职责、起到了表率、发挥了作用，推动了小车队整体工
作的扎实开展。
（一）加强学习，不断提高自身素质。
“打铁先要自身硬”。一年来，我把坚持学习作为提高自身素质的关键措施，系
统学习了“xxxx”重要思想和xx届___中四中全会精神，增强了自己的党性观念和
做好本职工作的自觉性；广泛学习了有关企业管理和市场经济等方面的知识，初步
认识了一些科学管理的理论和概念，开阔了自己的眼界；认真学习了上级的各项制
度规定，进一步增强了自己的政策观念和廉洁自律意识。特别是在先进性教育活动
中，我按时参加党___的各种学习活动，认真学习规定的学习内容和篇目，并认真
撰写和学习笔记，使自身思想政治素质有了很大提高，为有效开展工作打下了坚实
的基础.
（二）属尽职守，认真做好本职工作。
由于我区地处偏远，交通相对不便，小车队的x辆小车、x辆生产用车，就成了
领导及各部门参加会议、落实工作所不可缺少的重要工具。因此，我始终把服务生
产建设、促进各项工作作为工作重点，在有效满足领导和各部门工作需要的前提
下，强化调度指挥职能，合理平衡协调各类公务用车，最大限度地提高车
辆利用率，促进了工作的健康有序开展。身为一名基层管理干部，要在工作中收
到令行禁止的效果，就必须做到言行一致、做出表率。在实际工作中，我不仅仅从
管理者的角度看问题、定措施，更重要地是把自己放在与其他同志同等高度、同等
位置，设身处地为单位员工排忧解难、创造条件。一年来，我几乎是把自己全部的
精力与时间都用在了工作上，对每辆车的运行状态、安全性能、管理调度等情况，
都详细掌握，处处留心，该保养维护的时候及时督促，可能出现的安全隐患提前预
见，实现了安全行车，提高了运行质量。
（三）联系实际，全面加强队伍建设。
为了不断提高公务用车的工作效率和服务质量，为各项工作的正常开展创造有利
条件，首先，我利用各种场合、机会，向本单位全体员工宣传生产建设的大好形
势，做好一人一事的思想政治工作，引导大家统一思想观念、增强服务意识、识大
体、顾大局，以改革和发展的眼光重新为自己定位；其次，根据我《公务用车管理
办法》等规定，结合实际运作中所遇到的新情况、新问题，积极与有关部门沟通联
系，不断健全完善内部管理措施，认真落实、严格兑现，确保了各项工作的有章可
循、有据可依；另外，经常性召开内部座谈会和经验交流会，交流车辆驾驶维护的
实践经验，既增进了同事间的团结合作，也促进了全体成员业务水平的提高。
二、思想作风建设情况
一年来，我始终严格要求自己，始终把作风建设的重点放在严谨细致、脚踏实地
干工作上，以制度、纪律规范自己的言行举止，用虚心接受各方意见促进工
作的不断改进，用实际行动维护了本行业的良好形象。
一是做到了严于律己。在生活中，我都能以保持___员先进性的标准严格要求自
己，细小处着眼，点滴处留心，规范日常言行，修正思想认识；在工作中，本单位
的重大事情，从不以权谋私，独断专行，而是始终发扬民主，___研究、慎重决
策，不仅廉洁自律意识得到了进一步的增强，而且理想信念更加坚定了，工作思路
也更加清晰。
二是发挥了表率作用。在主动提高自身综合素质的基础上，我还要求全单位干部
员工不断强化学习意识，在提高素质能力上下功夫；强化职责意识，在争创一流工
作业绩上下功夫；化服务意识，在转变工作作风上下功夫。牢固树立宗旨意识，促
进了单位工作由被动完成领导交办的任务向主动服务、精益求精的转变；由只注重
搞好对内服务向把对上服务和对下服务、对内服务和对外服务统一起来的转变，同
时，要求别人做到的自己首先做到，要求别人不做的自己带头不做，带动了比作
风、比服务、比质量的良好工作氛围的形成，树立了小车队的窗口形象。
三、存在的问题
一年来，在上级领导的帮助和单位全体员工的热情支持下，尽管自己在履行职责
方面做了一些工作，取得了一定的成绩，但与上级的要求和同志们的希望还有很大
差距，我认为主要有三点：第一、自己的工作主动性仍然不够，有负于领导的期
望；第二、对车改之后一些小车司机的思想动态（范本），掌握不够准确及时，工
作仍不到位、不彻底；第三、工作中没有做到持之以恒，在工作较累的时候，也有
过松懈思想。
四、今后努力的方向
客观评价自己的进步与成绩，深刻剖析存在的问题和不足之后，在今后的工作
中，我决心发扬成绩，克服不足，以对工作高度负责的态度，再接再厉，不断进
取。具体要向以下三个方面不懈努力：
１、既着眼本单位的工作全局，又要精心处理工作中的热点难点问题，变压力为
动力，积极主动开展工作。
2、既坚持自身综合素质的全面提高，又要有力促进本单位整体工作的不断提
升，尽职尽责、率先垂范，扎扎实实地为全矿的生产建设服务。
3、牢固树立正确的人生观、价值观，不断加强廉洁自律意识，增强事业心、责
任感，认真做好职责范围内和领导交办的工作任务，殚精竭虑，务实奉献，在工作
中取得更大的贡献。
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