2024年1月5日发(作者：2021年奥迪a3落地价大概多少)

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汽车防撞系统（英语：collision avoidance system）是一种利用通讯、控制与资讯科技侦测车辆周遭的动态状况，以辅助汽车驾驶人的安全科技。依各家车厂不同的命名，另有预防碰撞系统（pre-crash system）、前方碰撞预警系统（forward

collision warning system）、减少碰撞系统（collision mitigating system）等异称。

发展历史

早在2009年，美国国家公路交通安全管理局便开始着手研究预防碰撞警示及车道偏移警示的规范[1]。2011年欧盟通过一项决议，所有在欧盟地区贩售的新款汽车自2013年11月1日起必须安装预先紧急刹车系统，2015年11月1日起则欧盟境内的所有车辆必须要安装[2]。2012年美国非营利性研究机构公路安全保险研究所（（英文）Insurance Institute for Highway Safety）的人员针对预防碰撞系统如何影响各种形式的保险索赔做研究，他们发现主动刹车辅助系统和主动转向头灯对驾驶人最有帮助；但是令人意外的是，该项研究认为车道偏离警示对驾驶人非但毫无帮助，甚至是有害的[3]。

目前开发汽车防撞系统的车电系统大厂包括美国德尔福汽车零件和伟世通公司、日本电装和爱信精机、加拿大麦格纳国际、德国大陆集团、法国法雷奥及台湾的华创车电等公司。其中日本大厂目前在相关设计的专利件数较多，足见其在汽车安全领域的着墨之深[4]。

各车厂发展现况

以下车厂按英文字母之顺序排列：

奥迪

奥迪汽车在2010年推出的奥迪A8上采用“Audi Pre Sense Plus”全方位预警式安全防护系统[5]，包含：

车道变换辅助系统（Audi Side Assist）：车尾的雷达感测器可侦测是否有车辆位于盲点区域，若系统侦测有车辆，能在驾驶人打方向灯并变换车道时，快速闪烁车侧后视镜的LED灯号，以警告侧边有来车接近。

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车道偏离警示系统（Audi Lane Assist）：运用摄影机侦侧车道标线，若系统发现车辆开始偏移，便以震动方向盘的方式警告驾驶人；万一仍不修正偏移，则会介入并让车辆维持在车道之中。

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预防追撞前车系统（Audi Pre Sense Front）：以雷达侦测与前车的距离，若系统判断车距过近，先是透过警示信号提醒驾驶人减速；若驾驶人并未减速，刹车辅助系统便会介入刹车，甚至加强刹车力道。假设碰撞无可避免，此系统能够在碰撞发生前0.5秒完成所有的减速，大约可降低车速达40km/hr，同时启动警示灯后告知后方来车，且维持紧闭车窗与天窗、紧缩安全带，以减少追撞意外对乘员的伤害。

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防护后车追撞系统（Audi Pre Sense Rear）：以雷达侦测与后车的距离，若发生追撞时动作同前述系统。

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夜视行车辅助系统（Night Vision Assistant）：在厂徽铭牌后方有一颗红外线夜视镜头，运用远红外线侦测技术感测物体散发的辐射热，并转化成黑白画面，将热度高的物体显示为白色、温度低的物体显示为黑色，以高度对比的方式呈现。此系统之侦测范围约300米，若侦测到行人，还会以红色方框与网点显示前方的行人。

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BMW

德国BMW在2013年中期发表互联驾驶系统（BMW ConnectedDrive），整合了资讯、娱乐、行车辅助等多项功能，其中跟汽车防撞相关的功能包含下列：

主动式定速控制系统（Active Cruise Control）：此系统可与碰撞警示暨刹车启动系统、车道变换警示系统、怠速熄火功能等一同连动。在巡航定速的状态下，当前方车辆进入感测器的监控范围时，系统会自动降速以保持安全间距；等到前方车道净空时又恢复原先设定的时速。此系统除了兼具怠速熄火功能外，和其他车厂的定速装置最大的差异是在定速状态下，可踩油门以高于定速的速度超车，放掉油门后又恢复成原先订定的时速。当前车突然刹车时，碰撞警示暨刹车启动系统会先在抬头显示器显示视觉警告，若驾驶人没有反应，系统会介入并闪烁警示灯、发出声响，驾驶人再未反应，系统直接启动刹车。

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夜视系统：红外线感应器可在夜间侦测到行人，万一系统侦测到车辆可能撞击到行人，智能预先警示系统会将两个光点打向行人以警告之，但不会造成任何目眩影响。

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车道偏离与车道变换警示系统：雷达与摄影镜头可监控路况，并在变换车道及与他车距离过近时发出警示。邻车处于驾驶人的视线死角或从后方快速接近时，系统会在后视镜上亮灯警告；当驾驶人浑然未觉仍要变换车道时，系统会以震动方向盘的方式发出警告，且后视镜也会出现闪烁的警告符号。当车速超过时速70公里时，系统便会监控路标、与他车的相对位置、路面或线道边缘与车辆的距离等。只要车辆不慎偏离目前的车道，系统便会震动方向盘以警告驾驶人。

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大发

2013年7月大发工业发表的大发Mira e:S上搭载“Smart Assist”驾驶辅助系统[6]，当车辆与前车时速速差低于30km/hr且距离过近时会自动煞停；时速超过30km/hr时若与前方汽车相距过近也会降低车速，且搭配VSC车身动态稳定系统与TRC循迹控制系统，提供更大的辅助刹车力道。再者，紧急刹车时该系统会自动闪烁警告灯，让后方车辆有所准备。自同年8月起，该套防撞系统亦搭载于兄弟车速霸陆Pleo Plus、丰田Pixis Epoch等。

福特

林肯MKS的防撞警示系统示意图

福特汽车在2009年推出的林肯MKS、林肯MKT、福特Taurus等车款上装设防撞警示系统，当侦测到与前车的距离过近，系统会在抬头显示器上显示警告，万一驾驶人没有动作，则介入刹车，甚至视情况加强刹车力道。2013年该公司则宣布新开发的“障碍物闪避系统（Obstacle Avoidance）”[7]业已进入测试阶段，该系统能在感测到前方车辆突然停止或减速时，及时给予驾驶人警示，并视情况主动介入刹车与转向系统，以自动回避障碍物。

2011年福特Explorer装置了“弯道控制系统（Curve Control）”[8]，这套系统以原有的预先循迹（AdvanceTrac）和防滚控制（Roll Stability Control）为基础而进一步发展，当车辆以急速过弯时，系统会自动降低引擎扭力并启动四轮的刹车功能，在1秒内将车速降低至10mph以下。至于该公司发展的“车道保持系统（Lane

Keeping System）”则包含三项功能：驾驶人警示（Driver Alert）、车道偏移警示（Lane Keeping Alert）及车道保持辅助（Lane Keeping Aid）。此系统利用挡风玻璃上缘中央的摄影镜头侦测，当系统判断车身偏移原有车道会发出声响及视觉警告。至于车道保持辅助功能则是系统发现未打方向灯却车身偏移时，会震动方向机以提醒驾驶人。至于福特Kuga等车款亦配备了可依前方车速而自行调整速度的“主动式定速巡航系统（Adaptive Cruise Control）”、车速在5至30km/hr内可侦测前方车辆的无预警煞停并自动刹车的“主动式都会行车防护系统（Active City

Stop）”、针对驾驶人视觉盲点发出警示的“视觉盲点侦测系统（Blind Spot

Information System）”等。

通用

美国通用汽车旗下的品牌凯迪拉克在2012年6月推出凯迪拉克XTS，所搭载的“前方碰撞警示系统（Forward Collision Alert）”[9]利用挡风玻璃上缘中央的雷达感测器，当侦测到有可能发生碰撞时，会主动介入刹车和油门控制。另外尚有车道偏离警示（Lane Departure）和自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control ）等功能，前者可在车辆偏离原有车道时发出警告，后者则在巡航定速的状态下前车保持安全距离。后来这两套行车安全系统陆续搭载于凯迪拉克ATS、凯迪拉克CTS及凯迪拉克Escalade等车款上。

本田

2003年6月本田技研工业在新推出的本田Inspire上搭载“碰撞减轻制动系统（Collision Mitigation Brake System）”[10]，此套系统能根据车辆行驶状态、与前车的间距、相对速度来判断碰撞发生的危险性，除发出警告音通知驾驶人，同时也

会介入刹车减低车速。在碰撞发生前还能启动“电子安全带预紧系统”，自动收紧安全带。

纳智捷

台湾纳智捷汽车在2009年9月发售的纳智捷7 MPV安置了挡风玻璃上缘中央一颗、左右后照镜各二颗、车尾车牌上方一颗等总共六颗CCD摄影镜头，构成“Eagle View﹢360度环景影像系统”，具备车侧安全辅助、行车偏移警示以及夜视等功能，此系统由裕隆集团与宏达电合资的华创车电所开发。2011年11月上市的纳智捷5 Sedan则精进为“Active Eagle View+360度全彩环景显像系统”[11]，新增自动侦测之功能，若90公分范围内有障碍物，系统自动切换到该障碍物的画面。2013年10月小改款的纳智捷7 SUV更名为纳智捷U7 Turbo，此系统更添加FCW+前车防撞警示功能和PDS+行人警示功能[12]。在车辆时速超过每小时60公里的情况下，如果太贴近前车或者前方突然出现行人，系统会发出警示音，且不同的间距有不同的声响示警，但并没有主动煞停之功能。

马自达

马自达在2012年11月20日上市的第三代马自达6搭载了“i-Activsense”辅助系统[13]，汇集短波雷达及红外线侦测、流明检出以及等速侦测镜头等电子元件，整合了包括：

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车距监测辅助系统（Mazda Radar Cruise Control）：在巡航定速状态下，驾驶人可设定巡航车速及行车间距，系统透过车头前方的雷达侦测与前车的距离，并自动调配车速以维持间距。

车道侦测系统（Lane Departure Warning System）：可侦测道路标线以辨识车辆是否偏离车道，并适时给予警示提醒。

车后监视系统（Rear Vehicle Monitoring）：又可称为盲点侦测系统（Blind

Spot Monitoring，简称BSM），透过车尾的雷达侦测后方是否有来车，降低因视线死角而造成的危险。

自动照明检测系统（High Beam Control System）：当侦测到前方来车时会自动将远灯切为近灯，让会车车辆视线保持清晰，待两车交会后再重新切换至远灯。

主动式转向头灯（Adaptive Front Lighting System）：车辆转弯时头灯跟着转向，使夜间行车时的视野更明亮。

SBS / SCBS智能刹车辅助（Smart Brake Support / Smart City Brake

Support）：前者在车速超过每小时15公里时，若系统发现可能追撞时会自动刹车来避免碰撞；后者则是作动时机在车速每小时4至30公里之间，会自动刹车减速甚至完全停止。

梅赛德斯-奔驰

自适应巡航控制系统感知器

德国车厂梅赛德斯-奔驰所发展的防撞辅助系统名为“Pre-Safe”[14]，最早可回溯至2002年10月、原厂代号W220的梅赛德斯-奔驰S-Class，透过ESP车身动态稳定系统的感应雷达侦测前方状况，当系统判断有危险时，会紧缩前座安全带、调整电动座椅至适当位置，并自动关闭天窗。这套系统则整合下列功能：

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驾驶注意力辅助系统（Attention Assist）：车辆时速介于80至180km/hr之间时，若系统侦测出驾驶人有任何困倦或分心的迹象，就会以视觉和声响警告驾驶人。

智能刹车灯：若车辆从超过50km/hr的时速开始紧急煞停，系统会以每秒钟5.5次的速度闪烁刹车灯以警告后方来车；若车辆由超过70km/hr的时速煞停，故障警示灯会一并打开。

智能刹车系统（Adaptive Brake）：协助ABS防锁死刹车系统执行紧急刹车，确保刹车碟盘在潮湿路况下保持干燥，整合了斜坡起步辅助系统，可在驾驶人将脚从刹车踏板移至油门踏板时避免车辆后滑。此外尚有足踏式驻车刹车，防止车辆在走走停停的情况下不经意的滑动。

停车辅助系统及停车导引：协助驾驶人找寻停车位，且提供具体的转向引导使停车更轻松。

智能头灯系统：共分“乡村道路”和“高速公路”两种模式，前者的近光灯光线会分散开来，使道路两旁的照明更佳；后者则有两段式自动启动：时速达90km/hr时系统会提高双氙气头灯的照明效果、时速达110km/hr时车道内侧的头灯会均匀地照射整个车道范围，有效距离可达120米。借由雾灯的辅助，系统进一步提升雾中行车的视线。左侧的双氙气头灯会向外偏移，同时照射光型也会向下调整。此照明功能在后雾灯开启、且车速低于70km/hr时会自动启动。再者亦整合了主动转向照明模式，可与驾驶人的方向盘角度同步转弯。

倒车辅助摄影机：属于选购配备，可显示车辆后方之影像。

当车辆发生意外时，马达驱动的安全带束紧器会启动、电动调整式前座椅（选购配备）会移动至更能承受撞击的位置、车窗及电动天窗则会自动关闭。意外发生后，Pre-Safe系统会自动关闭引擎，并且切断燃油供应；同时 故障灯和紧急室内灯会亮起，车窗能部分开启且门锁也能自动解除，以利乘员脱困。

2013年9月这套系统更精进为“Mercedes-Benz Intelligent Drive”[15]透过安装在车身上的摄影镜头与雷达波感测器不断蒐寻周边资讯，包括汽车、行人、路面标线、交通号志、障碍物等，并将资讯交由行车电脑判读，然后针对当时的实际路况做出反应。系统内容包含下述：

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行人侦测附加都会防撞功能（Pre-Safe Brake）：靠着镜头、200米长程雷达波、60米中程雷达波及30米短程雷达波的重叠侦测，作动范围为时速7至72公里，当电脑查觉车辆快撞上行人时，先以仪表板的红色图示和警告音警告驾

驶人，万一不予理会的驾驶人在最后一刻才踩下刹车且刹车力道不足，BAS

Plus刹车辅助系统会立刻介入，自动将车辆煞停。

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主动式定速车距控制系统（Distronic Plus）：从时速0公里起便开始作动，当驾驶人设定好定速速度，当前方路况突然壅塞，或者其他车辆忽然插进自身与前车的空隙中，电脑便自动减速并保持距离，甚至会自动煞停。等前方恢复通畅或插队的车辆离开，电脑又自动恢复原先设定的速度。

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主动式车道维持辅助系统（Active Lane Keeping Assist）：当车辆逐渐偏离自身车道，电脑会抖动方向盘来警示驾驶人。时速超过30公里之后，主动式盲点辅助系统（Active Blind Spot Assist）会开启，比如驾驶人向左切而电脑查觉盲点区有其他车辆，会先在车侧后视镜显示红色三角形图示警告；万一驾驶人未注意仍执意往左，而系统判断可能会发生碰撞时，便自动对右前轮施加刹车力道以修正行车轨迹。

三菱

三菱汽车在2012年10月上市的第二代三菱Outlander上装置了“e-Assist”安全辅助系统[16][17]，包含：

FCM追撞降低刹车系统（Forward Collision Mitigation System）：利用雷达侦测以避免车辆碰撞及减轻碰撞损害。

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ACC雷达感应定速巡航控制系统（Adaptive Cruise Control System）：在巡航定速状态下以雷达侦测方式探知与前车之间距，并自动调配车速以维持间距。

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LDW车道偏离警示系统（Lane Departure Warning System）：摄影镜头可侦测车辆是否偏离车道。

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日产

2010年上市的英菲尼迪M37搭载了“Safety Shield”驾驶辅助系统[18]，包含：

车距控制辅助系统（Distance Control Assist）：整合前方撞击警示（Forward

Collision Warming）和智能刹车辅助（Intelligent Break Assist）。

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全速域智慧巡航定速（Intelligent Cruise Control）：将传统的巡航定速系统整合前车侦测距离与自动刹车功能，车速可依不同的前车间距而自动调节。

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车道偏移预防系统（Lane Departure Prevention）：系统侦测出非刻意偏离车道行驶时，主动协助将行车路线修正回车道中央，减低车道偏离之危险。

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盲点侧撞预防系统（Blind Spot Intervention）：透过后保险杆内左右两侧远距感应雷达主动扫描盲点，侦测车辆后方约3米的半径范围。当侦测到危险时系统除了亮起A柱的黄色警示灯，若驾驶人使用方向灯准备变换车道，系统先连动车头光学感应器确认车道之标线，利用左右轮的刹车力差异将车辆拉回原车道，保持与侧边车辆的安全距离。话说回来，行经连续弯道和道路标线不清时系统可能误判，未打方向灯时系统也不会作动。

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后来发表的英菲尼迪JX更新增了后撞预防系统（Back-up Collision

Intervention），当倒车时可主动侦测车辆后方静止或移动之物体，若预测有碰撞危险时，系统立即自动启动刹车。

速霸陆

2004年富士重工业获得日立制作所麾下日立汽车系统公司（日立オートモティブシステムズ）的技术奥援，结合后者的单眼式摄影机，以及二家公司共同开发的影像处理系统软件，进一步发展成EyeSight行车安全辅助系统[19]，并陆续使用在第四代Legacy和速霸陆Exiga等车款，使得销售成绩大增[20]。

2010年此系统精进为“EyeSight（ver.2）”，整合了更多功能：

预警式自动刹停控制系统（Pre-Collision Braking Control）：当车辆极为靠近前车或其他物体时，系统会向驾驶人发出警示音。

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预警式刹停协助系统（Pre-Collision Brake Assist System）：万一驾驶人没有减速，以致进入系统所判定的撞击区域内，此功能会自动介入刹车系统，降低车速以阻止碰撞或降低碰撞伤害。

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全速域自动巡航系统（Adaptive Cruise Control With All-speed Range

Tracking Function）：此功能除了传统的巡航定速外，遇到前车减速时会自动减速以保持车距，或于必要时煞停车辆。

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2013年原厂推出第三代EyeSight，车头后照镜上方改安置两个摄影镜头，相距36公分以提供更宽广的探测范围。此外在仪表板上方安装一个小屏幕，显示系统侦测到与前车的间距、巡航定速设定时速及车辆现时速度。此系统具有四项功能[21]：

自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control）：在巡航定速的状态下与前车保持适当间距，前车减速时亦主动介入刹车以调节车距。当前方净空时，又恢复原设定的时速。

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预警式刹停（Pre-Collision Braking）：当车辆极为靠近前车或其他物体时，系统会向驾驶人发出警示音。万一驾驶人没有减速，以致进入系统所判定的撞击区域内，此功能会自动介入刹车系统，降低车速以阻止碰撞或降低碰撞伤害。

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防撞动力管理（Pre-collision Throttle Management）：当系统侦测到前方有危险障碍物，驾驶人又没有减速时，会介入油门控制。

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车道偏移警示（Lane Departure and Sway Warning）：车辆开始飘移或偏离原先车道时，系统会发出声响警告驾驶人。

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铃木

2010年1月铃木汽车在中型车铃木Kizashi上推出一套“PRECRS（Pre-crash

Safety System之缩写）驾驶辅助系统”[22]，此系统在进气坝内安置了极高频雷达且与巡航定速系统连动，在高速巡航的状态下系统侦测到与前车的间距过近，则向驾驶人发出警告音；万一驾驶人没有进一步的动作，则系统介入刹车，并开启前座安全带紧缩装置以保护乘员。2015年5月铃木Spacia增设新开发的“双摄影镜头刹车辅助系统”（デュアルカメラブレーキサポート）[23]，包含前方动态侦测、前方车距监测、DCBS智慧侦测刹车、车道偏移警示、油门误踩警示等功能。

丰田

雷克萨斯LS600h的防撞系统，分别显示雷达（蓝色）和红外线（红色）的覆盖范围

2013年10月丰田汽车发表一套名为“高速公路自动驾驶系统（（英文）Automated

Highway Driving Assist）”的驾驶辅助系统[24]，包含下述功能：

合作自适应巡航控制系统（Cooperative-adaptive Cruise Control）：透过无线装置与前车沟通，并保持适当的行车距离。

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车道偏移控制系统（Lane Trace Control）：车辆在行车时偏离车道时，透过转向辅助装置让车辆保持在正确的车道。

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此外，该公司也开发了另一套“行人安全系统（Pedestrian Safety System）”，在系统认为刹车无法有效避免碰撞行人、且判断周遭有闪避空间的情况下，会先发出声响警告驾驶者；万一驾驶人无反应，自动转向机制将会启动，主动控制车辆以闪避行人。

福斯

福斯Up挡风玻璃上缘中央的激光感应器

2013年大改款的第七代福斯Golf将“二次碰撞预煞系统（Multi-Collision

Brake）”[25]列入全车系的标准配备，借由安全气囊感知器确认车辆遭遇第一次主要碰撞后，主动发讯号给ECU行车电脑，立即传送刹车讯号至四个车轮，让车辆在可能已经濒临失控的情况下以-0.6G的减速力度减速至大约10km/hr的范围，预防车辆再次发生碰撞。由于同集团资源共享，这套系统也出现在捷克斯柯达汽车旗下的斯柯达Octavia、斯柯达Citigo等车款。至于主动安全防护系统（Proactive

Occupant Protection）则为第七代Golf全车系选用配备，在危急情况下，该系统会自动关闭电动车窗、天窗，并束紧前座安全带，以保障乘员的安全。

富豪

瑞典富豪汽车在1998年的富豪S80车款上装置了颈椎撞击防护系统（Whiplash

Protection System，缩写成WHIPS），两年后成为全车系的标准配备。该技术能在后方来车追撞时，对于车内乘员颈椎受伤的概率有效降低50％[26]。2007年的法兰克福车展上公开“自动刹车碰撞警示系统（Collision Warning Auto Brake）”[27]，

借由摄影镜头与侦测雷达帮助驾驶人保持与前车的安全距离，倘若距离过近时系统会发出红色闪光与声响并主动刹车。而侦测雷达有效距离为150米，摄影机的有效距离则是55米。另外包含可以在巡航状态下与前车保持安全间距的主动巡航控制系统（Auto Cruise Control）、监控驾驶人精神状态的驾驶警示控制系统（Driver Alert Control）以及借由抬头显示器向驾驶人提醒安全间距的距离警示功能（Distance Alert）。

2009年发售的富豪XC60上也有一套自前述系统延伸而来的“都会安全防护系统（city safety）”[28]，乃借由挡风玻璃上缘中央的摄影镜头追加可侦测10米范围的激光感应器，作动时速为30km/hr以内（30至200km/hr由ACC主动巡航控制系统作动），相对时速低于15km/hr时可完全将车辆煞停，但16至30km/hr则是尽量降低速度、减少伤害，同时连动安全气囊。这款车另外含有“视觉盲点资讯系统（Blind Spot Information System）”、车道偏离警告系统（Lane Departure

Warning）、驾驶警示控制系统（Driver Alert Control）等功能。2011年上市的富豪S60除原有的都会安全防护系统外，新增“行人侦测暨完全主动刹车系统（Pedestrian Detection with Full Auto Brake）”[29]，若系统侦测到车辆前方出现可能会发生碰撞的行人，先以灯光和声响提醒驾驶人闪避；若驾驶人未采取反应则系统主动介入刹车。当行驶时速在35公里以下，车辆将会完全煞停；若超过35公里以上，则尽可能降低车速，其减速幅度最大可达时速35公里。2012年日内瓦汽车展发表的富豪V40 (P1)更搭载全球首创的行人安全气囊（Pedestrian Airbag

Technology），当车头前方感应器（Pedestrian Detection）感受到车辆与行人的碰撞后，引擎盖靠近挡风玻璃之侧就会释放出安全气囊，并同时将引擎盖扬起，减少行人重伤的概率[30]。

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系统,驾驶,车辆,刹车,侦测